小龙虾
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- 新增health_check_before_ota_relay函数，用于OTA中继转发阶段的健康检查， 跳过WiFi相关检查，只检查温度等本地状态 - 添加APP存活验证阶段，OTA完成后等待GD32 APP启动并通过ping确认存活 - 实现更精确的响应帧类型匹配和轮询机制，提高协议可靠性 - 添加多个阶段的响应匹配器(is_handshake_echo_ack、is_challenge_payload_ack等) - 优化poll_until_expected_ack_shape函数，处理残留ACK和超时情况 - 将调试日志级别从INFO降级为DBG，减少日志输出 - 修复handshake阶段重试机制，添加最大重试次数限制 - 优化Flash擦除期间的WATI状态处理，使用短超时避免长阻塞 - 添加完整的会话数据清理，防止状态污染 - 增加详细的注释说明各阶段的处理逻辑
159 lines
5.9 KiB
C
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5.9 KiB
C
/*
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* spi_master.h - SPI Master 驱动头文件
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* CANFD 3通道发送接口 + 底层 SPI 总线
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*/
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#ifndef SPI_MASTER_H
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#define SPI_MASTER_H
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#include <stdint.h>
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#include "driver/spi_master.h"
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// SPI 配置常量
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#define SPI_MASTER_CS_GPIO (4) // CS 片选引脚
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#define SPI_CLOCK_HZ (4 * 1000 * 1000) // 4MHz
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#define SPI_MODE (0) // CPOL=0, CPHA=0
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#define SPI_QUEUE_SIZE (1)
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#define SPI_OTA_FRAME_MAX (96)
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// GD32 SPI OTA 帧类型
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#define SPI_OTA_SOF (0xA5)
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#define SPI_OTA_CMD_REQ (0x01)
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#define SPI_OTA_CMD_DATA (0x02)
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#define SPI_OTA_CMD_CANCEL (0x03)
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#define SPI_APP_ENTER_BOOT_CMD (0xB0)
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#define SPI_APP_ENTER_BOOT_ACK_OK (0xA5)
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#define SPI_OTA_RSP_ACK (0x80)
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#define SPI_OTA_RSP_WAIT (0x81)
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#define SPI_OTA_RSP_ERROR (0x82)
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// SPI 设备句柄（外部引用）
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extern spi_device_handle_t g_spi_device;
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// CANFD 帧格式（3通道）
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// [通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]
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// 长度自动识别，无需发送 DLC
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// ============================================================
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#define CAN_EXTENDED_ID_BITS (29) // CAN 扩展帧 ID 位数
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#define CAN_MAX_DLC (64) // 最大数据长度
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#define CAN_CHANNEL_MASK (0x03) // 通道号掩码 (0~2)
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// 通道定义
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typedef enum {
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CAN_CHANNEL_0 = 0,
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CAN_CHANNEL_1 = 1,
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CAN_CHANNEL_2 = 2,
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CAN_CHANNEL_MAX = 3,
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} can_channel_t;
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// CANFD 帧结构
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typedef struct {
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can_channel_t channel; // CAN 通道 (0~2)
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uint32_t ext_id; // 扩展帧 ID (29bit, Big-Endian 存储)
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uint8_t data[CAN_MAX_DLC]; // CAN 数据负载 (最大 64 字节)
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uint8_t dlc; // 数据长度 (1~64)
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} can_frame_t;
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/**
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* @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应内容。
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* @param channel CAN 通道（0~2）。
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* @param ext_id 29 位扩展帧 ID。
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* @param data 数据负载指针。
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* @param dlc 数据长度，范围 1~64。
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* @param recv_buf 接收缓冲区，可为 NULL。
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* @param recv_max 期望最大接收字节数。
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* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
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* @return >= 0 接收字节数，< 0 失败。
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*/
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int gd32_can_send(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc,
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uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
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uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 发送一帧无需响应的 CANFD 数据，适合广播或通知场景。
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* @param channel CAN 通道（0~2）。
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* @param ext_id 29 位扩展帧 ID。
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* @param data 数据负载指针。
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* @param dlc 数据长度，范围 1~64。
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* @return >= 0 成功，< 0 失败。
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*/
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int gd32_can_send_no_reply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc);
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/**
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* @brief 初始化 SPI2 总线与目标从设备。
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* @return ESP_OK 成功，其他失败。
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*/
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esp_err_t spi_master_init(void);
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/**
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* @brief 执行一次同步 SPI 事务，先发送请求，再读取请求之后的响应字节。
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* @param cmd SPI 命令码；为 0 时不额外插入命令字节。
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* @param payload 发送数据指针。
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* @param payload_len 发送数据长度。
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* @param recv_buf 接收缓冲区，可为 NULL。
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* @param recv_len 期望接收的响应长度。
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* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
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* @return ESP_OK 成功，其他失败。
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*/
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esp_err_t spi_sync_transfer(uint8_t cmd, const uint8_t *payload,
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size_t payload_len, uint8_t *recv_buf,
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size_t recv_len, uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 仅发送 SPI 请求数据，不关心返回内容。
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* @param cmd SPI 命令码；为 0 时仅发送 payload。
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* @param payload 发送数据指针。
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* @param len 发送数据长度。
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* @return ESP_OK 成功，其他失败。
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*/
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esp_err_t spi_send(uint8_t cmd, const uint8_t *payload, size_t len);
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/**
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* @brief 仅接收 SPI 数据，必要时先发送命令字节，再发送哑数据产生时钟。
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* @param cmd SPI 命令码；为 0 时只发送哑数据。
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* @param recv_buf 接收缓冲区。
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* @param len 接收长度。
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* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
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* @return ESP_OK 成功，其他失败。
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*/
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esp_err_t spi_recv(uint8_t cmd, uint8_t *recv_buf, size_t len, uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 按 GD32 SPI OTA 最小协议执行一次请求事务 + 一次响应读取事务。
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* @param type 请求帧类型（REQ/DATA/CANCEL）。
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* @param payload 请求负载。
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* @param payload_len 负载长度。
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* @param resp_type 输出响应类型（ACK/WAIT/ERROR）。
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* @param resp_payload 输出响应负载缓冲区。
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* @param resp_max 输出响应负载最大长度。
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* @param resp_len 输出实际响应负载长度。
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* @param timeout_ms 超时。
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*/
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esp_err_t spi_ota_transfer(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
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uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 仅执行 SPI OTA 响应读取事务，不重复发送请求帧。
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*/
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esp_err_t spi_ota_poll_response(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 通知正在运行的 GD32 DCU_APP 设置 OTA 标志并软复位进入 Bootloader。
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* @return ESP_OK 表示 APP 已确认；ESP_ERR_TIMEOUT 常表示 GD32 已在 Bootloader 或通信未就绪。
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*/
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esp_err_t gd32_app_request_bootloader(uint32_t timeout_ms);
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/**
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* @brief 向 GD32 APP 发送存活探测命令 (TYPE=0xA1)，等待 APP 回复 ALIVE ACK。
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* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
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* @param uptime_sec 输出 APP 运行秒数，可为 NULL。
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* @return ESP_OK APP 存活并回复；ESP_ERR_TIMEOUT 超时无响应。
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*/
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esp_err_t gd32_app_ping(uint32_t timeout_ms, uint32_t *uptime_sec);
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#endif // SPI_MASTER_H
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