小龙虾
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- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式： | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE | TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD | CRC32 4B LE | - 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节 - 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3 - 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算 - 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照 - 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段 - 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式 refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务 - 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释 - 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑 - 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确 - 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启 - 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理 - 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希 config: 更新SPI和BLE配置参数 - 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义 - 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节 - 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72 - 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明
130 lines
4.9 KiB
C++
130 lines
4.9 KiB
C++
/*
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* ESP32-C3FH4 OTA 中继 - 程序入口
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* FreeRTOS 任务：健康监控 / OTA Relay / WiFi Server / BLE GATT / CAN 反馈
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||
*
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* 使用各模块单例初始化并创建任务；入口只做装配，不实现协议。
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||
*/
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/task.h"
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#include "esp_chip_info.h"
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#include "esp_system.h"
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#include "esp_netif.h"
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#include "esp_event.h"
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#include "esp_ota_ops.h"
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#include "monitor/health_monitor.h"
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#include "monitor/cpu_stats.h"
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#include "relay/ota_relay.h"
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#include "ota/ota_coordinator.h"
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#include "transport/spi_master.h"
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#include "server/wifi_ota.h"
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#include "server/ble_ota.h"
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#include "transport/protocol.h"
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#include "monitor/debug_log.h"
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#include "app_config.h"
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#include "ota/esp32_ota_core.h"
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#include "monitor/can_feedback_task.h"
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/**
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* @brief 创建关键任务；失败则打 ERR 并 ESP_ERROR_CHECK 触发重启。
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*/
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static void createCriticalTask(TaskFunction_t entry, const char *name,
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uint32_t stack, UBaseType_t prio)
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{
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BaseType_t xRet = xTaskCreatePinnedToCore(
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entry, name, stack, NULL, prio, NULL, 0);
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||
if (xRet != pdPASS) {
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DEBUG_ERR("MAIN", "创建关键任务 %s 失败", name);
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||
ESP_ERROR_CHECK(ESP_FAIL);
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||
}
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "任务已创建: %s (prio=%u stack=%lu)",
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name, (unsigned)prio, (unsigned long)stack);
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||
}
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||
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||
/**
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||
* @brief 程序主入口：初始化组件并创建 FreeRTOS 任务。
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||
*/
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extern "C" void app_main(void)
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{
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esp_chip_info_t chip_info;
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esp_chip_info(&chip_info);
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Esp32OtaCore::initMutex();
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ESP_ERROR_CHECK(esp_netif_init());
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ESP_ERROR_CHECK(esp_event_loop_create_default());
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DebugLog::instance().init();
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/* earlyInit：true=已启动 STA 连接流程；false=将走 AP（或 CONFIG 直选 AP） */
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const bool wifi_early_started_sta = WifiOta::instance().earlyInit();
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HealthMonitor::instance().init();
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DEBUG_INFO("MAIN", "健康监控状态已初始化");
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DEBUG_INFO("MAIN", "========================================");
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DEBUG_INFO("MAIN", "ESP32-C3 OTA Relay %s 启动", FW_VERSION);
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DEBUG_INFO("MAIN", "Chip: %s, Rev %d", CONFIG_IDF_TARGET, chip_info.revision);
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "Free heap: %lu bytes", (unsigned long)esp_get_free_heap_size());
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DEBUG_INFO("MAIN", "CPU Freq: %d MHz", CONFIG_ESP_DEFAULT_CPU_FREQ_MHZ);
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "WiFi early: %s（最终 STA/AP 由 wifi_ota 任务确认）",
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||
wifi_early_started_sta ? "STA 连接中" : "非 STA 优先/将切 AP");
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DEBUG_INFO("MAIN", "========================================");
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||
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||
/* 健康监控：温度/RSSI；缺失则运维盲区 → 关键 */
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createCriticalTask(HealthMonitor::taskEntry, "health_mon",
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TASK_STACK_HEALTH_MON, configMAX_PRIORITIES - 4);
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||
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/* CPU 1Hz 采样：非致命 */
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CpuStats::instance().start();
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Protocol::instance().init();
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DEBUG_INFO("MAIN", "协议层初始化完成");
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OtaCoordinator::instance().init();
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OtaCoordinator::instance().setBleCoexListener(&WifiOta::instance());
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DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 全局协调器已初始化");
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/* SPI 是中继/CAN 反馈根基：失败则无法完成核心职责，按关键失败处理 */
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{
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esp_err_t ret = SpiMaster::instance().init();
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||
if (ret != ESP_OK) {
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DEBUG_ERR("MAIN", "SPI 总线初始化失败: %s", esp_err_to_name(ret));
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||
ESP_ERROR_CHECK(ret);
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||
}
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "SPI 总线初始化完成");
|
||
}
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createCriticalTask(OtaRelay::taskEntry, "ota_relay",
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||
TASK_STACK_OTA_RELAY, configMAX_PRIORITIES - 2);
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||
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createCriticalTask(WifiOta::taskEntry, "wifi_ota",
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||
TASK_STACK_WIFI_OTA, configMAX_PRIORITIES - 3);
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||
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createCriticalTask(BleOta::taskEntry, "ble_ota",
|
||
TASK_STACK_BLE_OTA, configMAX_PRIORITIES - 3);
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if (startCanFeedbackTask()) {
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DEBUG_INFO("MAIN", "CAN 反馈轮询任务已创建");
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} else {
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DEBUG_WARN("MAIN", "CAN 反馈轮询任务创建失败（非致命，OTA 不受影响）");
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}
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/* 任务就绪后尽快标记 app 有效，避免后续探测拖太久导致回滚窗口拉长 */
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{
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esp_err_t ota_valid_err = esp_ota_mark_app_valid_cancel_rollback();
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if (ota_valid_err == ESP_OK) {
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DEBUG_INFO("MAIN", "OTA 回滚保护: 当前固件已标记有效");
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} else {
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DEBUG_WARN("MAIN", "OTA 回滚保护: 标记失败 (%s)，可能非 OTA 启动",
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esp_err_to_name(ota_valid_err));
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}
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}
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DEBUG_INFO("MAIN", "========================================");
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DEBUG_INFO("MAIN", "所有任务创建完成，OTA Relay 运行中");
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DEBUG_INFO("MAIN", "GD32 版本探测由 ota_relay 任务负责（hello+probe）");
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DEBUG_INFO("MAIN", "调试日志输出: UDP(%s:%d) + UART0(GPIO21/TX, 115200)",
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||
DEBUG_LOG_IP, DEBUG_LOG_PORT);
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||
DEBUG_INFO("MAIN", "========================================");
|
||
}
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