小龙虾
6335d05198
- 新增monitor/can_feedback_task.cpp组件，实现CAN 1Hz反馈轮询功能 - 在main.cpp中注册CAN反馈轮询任务，依赖SPI初始化完成后启动 - 在OTA协调器和中继模块中集成CAN反馈任务暂停/恢复机制 - 扩展CANFD桥接层，添加0xC1反馈查询、0xC2模式切换、0xC3ID快照协议支持 - 新增HTTP接口/can/feedback提供三路CAN反馈快照数据 - 新增HTTP接口/can/mode支持查询和切换CAN接收过滤模式 - 更新版本号从0.3.34到0.35 - 扩大SPI缓冲区以支持更大帧传输需求 BREAKING CHANGE: 新增CAN反馈监控功能需要GD32固件支持0xC1/0xC2/0xC3协议扩展
244 lines
9.1 KiB
C++
244 lines
9.1 KiB
C++
/*
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* spi_master.h - SPI Master 驱动头文件
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* CANFD 3通道发送接口 + 底层 SPI 总线
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*
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* SpiMaster 类封装 SPI 总线初始化、CANFD 通信和 SPI OTA 协议。
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*/
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#ifndef SPI_MASTER_H
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#define SPI_MASTER_H
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#include <stdint.h>
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#include "driver/spi_master.h"
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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// SPI 配置常量
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#define SPI_MASTER_CS_GPIO (4) // CS 片选引脚
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#define SPI_CLOCK_HZ (4 * 1000 * 1000) // 4MHz
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#define SPI_MODE (0) // CPOL=0, CPHA=0
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#define SPI_QUEUE_SIZE (1) ///< SPI 事务队列深度
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#define SPI_OTA_FRAME_MAX (133) ///< SPI OTA 单帧最大字节数
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// GD32 SPI OTA 帧类型
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#define SPI_OTA_SOF (0xA5)
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#define SPI_OTA_CMD_REQ (0x01)
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#define SPI_OTA_CMD_DATA (0x02)
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#define SPI_OTA_CMD_CANCEL (0x03)
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#define SPI_APP_ENTER_BOOT_CMD (0xB0)
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#define SPI_APP_ENTER_BOOT_ACK_OK (0xB5) // GD32 APP 固件须同步修改 ACK 字节为 0xB5
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#define SPI_OTA_RSP_ACK (0x80)
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#define SPI_OTA_RSP_WAIT (0x81)
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#define SPI_OTA_RSP_ERROR (0x82)
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// CANFD 类型已迁移至 transport/canfd_bridge.h（M4 解耦）
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// GD32 版本信息（从 APP PING 响应解析）
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typedef struct {
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uint16_t app_major;
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uint16_t app_minor;
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uint16_t app_patch;
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uint16_t app_build;
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uint16_t boot_major;
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uint16_t boot_minor;
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uint16_t boot_patch;
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||
uint16_t boot_build;
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} gd32_version_t;
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/**
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* @brief SPI Master 驱动类（单例）
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*
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* 封装 SPI 总线初始化、同步传输、CANFD 通信和 SPI OTA 协议。
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*/
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class SpiMaster {
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public:
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/**
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* @brief 获取 SpiMaster 单例实例。
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* @return SpiMaster 单例引用。
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*/
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static SpiMaster& instance();
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/** @brief 初始化 SPI2 总线与目标从设备。 */
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esp_err_t init();
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// ============================================================
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// 底层 SPI 传输
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// ============================================================
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/** @brief 执行一次同步 SPI 事务，先发送请求，再读取响应字节。 */
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esp_err_t syncTransfer(uint8_t cmd, const uint8_t *payload,
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size_t payload_len, uint8_t *recv_buf,
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size_t recv_len, uint32_t timeout_ms);
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/** @brief 仅发送 SPI 请求数据，不关心返回内容。 */
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esp_err_t send(uint8_t cmd, const uint8_t *payload, size_t len);
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/** @brief 仅接收 SPI 数据，必要时先发送命令字节。 */
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esp_err_t recv(uint8_t cmd, uint8_t *recv_buf, size_t len, uint32_t timeout_ms);
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// ============================================================
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// SPI OTA 协议
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// ============================================================
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/** @brief 按 GD32 SPI OTA 最小协议执行一次请求 + 响应读取。 */
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esp_err_t otaTransfer(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
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uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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||
size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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/** @brief 仅执行 SPI OTA 响应读取事务，不重复发送请求帧。 */
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esp_err_t otaPollResponse(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
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||
size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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/** @brief 通知 GD32 DCU_APP 设置 OTA 标志并软复位进入 Bootloader。 */
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esp_err_t appRequestBootloader();
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/** @brief 向 GD32 APP 发送存活探测命令，等待 APP 回复 ALIVE ACK。 */
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esp_err_t appPing(uint32_t timeout_ms, uint32_t *uptime_sec, gd32_version_t *version = nullptr);
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/** @brief 执行带重试的 SPI 同步传输。 */
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esp_err_t transferWithRetry(uint8_t cmd, const uint8_t *payload,
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size_t payload_len, uint8_t *recv_buf,
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size_t recv_len, int max_retries);
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// ── CANFD 接口已迁移至 transport/canfd_bridge.h（M4 解耦）──
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/** @brief 获取 SPI 设备句柄（供外部状态查询）。 */
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spi_device_handle_t deviceHandle() const { return m_spiDevice; }
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private:
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/**
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* @brief 私有默认构造函数。
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*/
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SpiMaster() = default;
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/**
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* @brief 私有析构函数。
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||
*/
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~SpiMaster() = default;
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||
/**
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||
* @brief 禁止复制构造。
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||
*/
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||
SpiMaster(const SpiMaster&) = delete;
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/**
|
||
* @brief 禁止复制赋值。
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||
*/
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||
SpiMaster& operator=(const SpiMaster&) = delete;
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spi_device_handle_t m_spiDevice = NULL;
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SemaphoreHandle_t m_mutex = NULL;
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// RAII 锁守卫
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class LockGuard {
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public:
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/**
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* @brief 构造加锁守卫，获取互斥锁。
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* @param mutex 互斥锁句柄。
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*/
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explicit LockGuard(SemaphoreHandle_t mutex) : m_lock(mutex) {
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||
if (m_lock) { xSemaphoreTake(m_lock, portMAX_DELAY); }
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||
}
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/**
|
||
* @brief 析构解锁守卫，释放互斥锁。
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||
*/
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||
~LockGuard() {
|
||
if (m_lock) { xSemaphoreGive(m_lock); }
|
||
}
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||
/**
|
||
* @brief 禁止复制构造。
|
||
*/
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||
LockGuard(const LockGuard&) = delete;
|
||
/**
|
||
* @brief 禁止复制赋值。
|
||
*/
|
||
LockGuard& operator=(const LockGuard&) = delete;
|
||
private:
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||
SemaphoreHandle_t m_lock;
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||
};
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// 内部 SPI 传输
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/**
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* @brief 执行底层 SPI 时钟同步传输。
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* @param tx_buf 发送数据缓冲区。
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* @param tx_len 发送数据长度。
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||
* @param rx_buf 接收数据缓冲区。
|
||
* @param rx_len 接收数据长度。
|
||
* @param timeout_ms 超时时间（毫秒），0 表示无限等待。
|
||
* @return ESP_OK 表示成功，否则返回错误码。
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||
*/
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esp_err_t transferClocked(const uint8_t *tx_buf, size_t tx_len,
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||
uint8_t *rx_buf, size_t rx_len,
|
||
uint32_t timeout_ms = 0U);
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/**
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||
* @brief 执行 SPI 请求-响应组合传输。
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||
* @param cmd 命令字节（0 表示无命令）。
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||
* @param payload 负载数据缓冲区。
|
||
* @param payload_len 负载数据长度。
|
||
* @param rx_buf 接收数据缓冲区。
|
||
* @param rx_len 期望接收的数据长度。
|
||
* @param timeout_ms 超时时间（毫秒），0 表示无限等待。
|
||
* @return ESP_OK 表示成功，否则返回错误码。
|
||
*/
|
||
esp_err_t transferRequestResponse(uint8_t cmd, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
|
||
uint8_t *rx_buf, size_t rx_len,
|
||
uint32_t timeout_ms = 0U);
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||
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// 无锁内部版本（供已持锁的公共方法调用，避免递归死锁）
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/**
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||
* @brief 无锁版本的 OTA 响应轮询（调用者须已持有锁）。
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||
* @param resp_type 输出响应类型。
|
||
* @param resp_payload 输出响应负载缓冲区。
|
||
* @param resp_max 响应负载缓冲区最大长度。
|
||
* @param resp_len 输出实际响应长度。
|
||
* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
|
||
* @return ESP_OK 表示成功，否则返回错误码。
|
||
*/
|
||
esp_err_t otaPollResponseUnlocked(uint8_t *resp_type, uint8_t *resp_payload,
|
||
size_t resp_max, size_t *resp_len, uint32_t timeout_ms);
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||
// OTA 帧工具（静态，无状态）
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/**
|
||
* @brief 计算 OTA 帧的 8 位 CRC 校验和。
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||
* @param data 数据缓冲区。
|
||
* @param len 数据长度。
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||
* @return 计算得到的 CRC 值。
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||
*/
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static uint8_t otaCrc8(const uint8_t *data, size_t len);
|
||
/**
|
||
* @brief 构建 OTA 协议帧。
|
||
* @param type 帧类型。
|
||
* @param payload 负载数据缓冲区。
|
||
* @param payload_len 负载数据长度。
|
||
* @param out 输出帧缓冲区。
|
||
* @param out_len 输出实际帧长度。
|
||
* @return true 表示构建成功，false 表示失败。
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||
*/
|
||
static bool otaBuildFrame(uint8_t type, const uint8_t *payload, size_t payload_len,
|
||
uint8_t *out, size_t *out_len);
|
||
/**
|
||
* @brief 解析 OTA 协议帧。
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||
* @param frame 帧数据缓冲区。
|
||
* @param frame_len 帧数据长度。
|
||
* @param type 输出解析得到的帧类型。
|
||
* @param payload 输出指向负载数据的指针。
|
||
* @param payload_len 输出负载数据长度。
|
||
* @return true 表示解析成功，false 表示失败。
|
||
*/
|
||
static bool otaParseFrame(const uint8_t *frame, size_t frame_len,
|
||
uint8_t *type, const uint8_t **payload, size_t *payload_len);
|
||
/**
|
||
* @brief 在数据缓冲区中搜索并解析 OTA 帧。
|
||
* @param buf 数据缓冲区。
|
||
* @param buf_len 数据缓冲区长度。
|
||
* @param type 输出帧类型。
|
||
* @param payload 输出指向负载数据的指针。
|
||
* @param payload_len 输出负载数据长度。
|
||
* @param frame_offset 输出帧在缓冲区中的偏移位置。
|
||
* @return true 表示找到并成功解析，false 表示未找到。
|
||
*/
|
||
static bool otaFindFrame(const uint8_t *buf, size_t buf_len,
|
||
uint8_t *type, const uint8_t **payload, size_t *payload_len,
|
||
size_t *frame_offset);
|
||
};
|
||
|
||
#endif // SPI_MASTER_H
|
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