小龙虾
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- 实现BLE OTA数据路径分离：添加ble_ota_data.cpp处理重排序/工作线程/DATA_IN， 和ble_ota_host.cpp处理GATT/GAP/广播/主机功能 - 将滑动ACK窗口从32增大到64，实测Windows WebBT环境下固件传输速度提升约10% （从40KB/s提升到44KB/s），内存消耗约30KB重排序缓冲区 - 优化调试日志级别，将OTA相关信息从INFO调整为DBG以减少日志冗余 refactor(can): 改进CAN反馈监听机制 - 将CAN反馈任务从1Hz主动轮询模式改为被动事件监听模式， 使用SpiMaster::takeEvent()替代主动发送0xC1轮询请求 - 更新相关头文件注释说明架构变更，将"周期性轮询"改为"被动接收推送" - 修改调试日志级别，将暂停/恢复状态日志从INFO调整为DBG
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6.0 KiB
C
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C
/*
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* canfd_bridge.h - CANFD 3通道通信桥接
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*
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* 封装 CANFD 帧格式构建 + SPI 传输，与 SpiMaster 的 OTA 协议职责分离。
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* 通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成底层传输。
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*/
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#ifndef CANFD_BRIDGE_H
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#define CANFD_BRIDGE_H
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#include <stdint.h>
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// ============================================================
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// CANFD 帧格式（3通道）
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// [通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]
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// ============================================================
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#define CAN_EXTENDED_ID_BITS (29) ///< CAN 扩展帧 ID 位数
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#define CAN_MAX_DLC (64) ///< 最大数据长度
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#define CAN_CHANNEL_MASK (0x03) ///< 通道号掩码 (0~2)
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// 通道定义
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typedef enum {
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CAN_CHANNEL_0 = 0,
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CAN_CHANNEL_1 = 1,
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CAN_CHANNEL_2 = 2,
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CAN_CHANNEL_MAX = 3,
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} can_channel_t;
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// CANFD 帧结构
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typedef struct {
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can_channel_t channel; ///< CAN 通道 (0~2)
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uint32_t ext_id; ///< 扩展帧 ID (29bit, Big-Endian 存储)
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uint8_t data[CAN_MAX_DLC]; ///< CAN 数据负载 (最大 64 字节)
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uint8_t dlc; ///< 数据长度 (0~64)
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} can_frame_t;
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/**
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* @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应。
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* 内部通过 SpiMaster 的公共 SPI 接口完成传输。
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* @param channel CAN 通道编号（0~2）。
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* @param ext_id 扩展帧 ID（29 位）。
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* @param data CAN 数据负载；dlc==0 时可为 nullptr。
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* @param dlc 数据长度（0~64）；0 表示空数据帧，仍发送 ID。
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* @param recv_buf 接收数据缓冲区（可为 nullptr）。
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* @param recv_max 接收缓冲区最大长度。
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* @param timeout_ms 超时时间（毫秒）。
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* @param gd32_err_out 可选输出，GD32 返回的细分错误码（0xE0/0xE1/0xE2/0xE3/0xE4/0xE5）；
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* 仅在返回 -3 时有效，其它情况清零。可为 nullptr。
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* @return 成功时返回接收数据长度，失败返回 -1/-2/-3。
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*/
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int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
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const uint8_t *data, uint8_t dlc,
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uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
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uint32_t timeout_ms,
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uint8_t *gd32_err_out = nullptr);
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// ============================================================
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// 不重复 ID 快照表（SPI 0xC3 协议配套）
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#define CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX 16 ///< 每通道最大不重复 ID 条目数
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#define CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX 64 ///< 快照条目最大数据字节数
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/**
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* @brief 单个不重复 ID 的最新帧快照条目。
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*
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* 0xC1 线协议条目：id(4LE)+dlc(1)+flags(1)+rsvd(2)+data(dlc)。
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* seq / rx_count 未上线，解析后恒为 0（保留字段便于日后扩协议）。
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*/
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typedef struct {
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uint32_t id; ///< CAN ID
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uint32_t seq; ///< 线协议未携带，解析后恒 0
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uint32_t rx_count; ///< 线协议未携带，解析后恒 0
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uint8_t dlc;
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uint8_t fd_flag;
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uint8_t brs;
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uint8_t esi;
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uint8_t data[CANFD_ID_SNAPSHOT_DATA_MAX];
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} id_snapshot_entry_t;
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// CAN 接收过滤模式 & 反馈快照（GD32 约 1Hz 刷新；ESP32 被动收 0xC1）
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// 与 GD32 DCU_APP SPI 协议帧 0xC1/0xC2 配套
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// ============================================================
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typedef enum {
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CAN_RX_MODE_ALL_PASS = 0, ///< 默认：禁用 ID 过滤，三路全部接收
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CAN_RX_MODE_FILTER_ID = 1, ///< 按 CONFIG_CAN_RX_FILTER_ID/MASK 做标准帧过滤
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CAN_RX_MODE_BRIDGE_0_TO_12 = 2, ///< CAN0 桥接：CAN0 收到的每一帧按原帧格式自动转发到 CAN1 与 CAN2
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} can_rx_mode_t;
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/**
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* @brief 单通道 CAN 反馈统计（快照字段；非 ESP32 侧 1Hz 轮询）。
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*/
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typedef struct {
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uint8_t channel;
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uint8_t mode;
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uint32_t snapshot_seq;
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uint32_t rx_count;
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uint32_t tx_count;
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uint32_t rx_drop_count;
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uint32_t error_count;
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uint8_t tec; /**< 硬件发送错误计数器 (0~255) */
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uint8_t rec; /**< 硬件接收错误计数器 (0~255) */
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uint8_t bus_state; /**< 总线状态位图：bit0=init,bit1=sleep,bit2=error_passive,bit3=bus_off,bit4=error_warning */
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} can_channel_feedback_t;
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/**
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* @brief 单通道 0xC1 完整响应：统计 + ID 快照表。
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*/
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typedef struct {
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can_channel_feedback_t stats;
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id_snapshot_entry_t entries[CANFD_ID_SNAPSHOT_MAX];
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uint8_t total_count; /**< 该通道实际 ID 条目总数 */
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uint8_t valid; /**< 数据是否有效 */
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} can_feedback_result_t;
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/**
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* @brief 解析 GD32 主动推送的一页 CAN 反馈 payload，累积到结果结构中。
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* GD32 APP 通过 requestEsp32Read(0xC1) 主动推送每页反馈，ESP32 收到后
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* 调用本函数解析：
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* - page=0：清空 entries、重置 entryIdx，填固定头 + 首批条目；
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* - page=1：校验 channel 与 page0 一致后追加；
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* - page>1 或声明条目却截断无法解析 → 失败。
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* 成功时置 out->valid=1。
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*
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* @param payload GD32 推送帧的 payload（[channel, page, total, count, mode, seq, ...]）。
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* @param len payload 长度。
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* @param out 累积结果（跨 page 0/1 累积）。
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* @param entryIdx 当前已填充条目数（page 0 时被重置为 0，调用方按通道维护）。
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* @return 0 成功，<0 失败（payload 过短、页号/通道非法或条目截断）。
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*/
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int canFdParseFeedbackPage(const uint8_t *payload, size_t len,
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can_feedback_result_t *out, uint8_t *entryIdx);
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/**
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* @brief 切换 GD32 三路 CAN 的接收过滤模式（SPI 0xC2）。
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* @param mode 目标模式（0=全收，1=按 ID 过滤，2=CAN0 桥接到 1/2）。
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* @param actual 可选输出，GD32 实际生效模式。
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* @param timeout_ms SPI 事务超时。
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* @return 0 成功，<0 失败（失败时打 WARN 日志）。
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*/
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int canFdSetRxMode(can_rx_mode_t mode,
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can_rx_mode_t *actual,
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||
uint32_t timeout_ms);
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#endif // CANFD_BRIDGE_H
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