小龙虾
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- 修复GD32 OTA中继全程ring抑制问题：handleIdle起点reset()曾立即解除 taskEntry设置的suppressRingService(true)，导致中继全程worker偷读OTA ACK/WAIT - 增加reset(bool release_ring_suppress)参数控制ring抑制释放时机 - 新增GD32 APP初始化状态可视化功能（配套GD32 1.5.34+）： * 通过SPI 0xA3查询模块位图/关键失败位图/复位源 * /system/status接口新增gd32_init字段提供状态详情 * 支持故障码数组显示，前端可直接显示中文失败原因 - 添加GD32模块级故障码支持（配套GD32 1.5.36）： * 解析INIT_STATUS响应中的fault_codes数组 * 每模块1B故障码，支持CANFD通道号显示 - 电机状态协议升级：STATUS DLC从32字节扩展到48字节， 二进制协议版本升级到v2，entry大小从76字节变为92字节 - 修复SPI响应类型表，将0xA3加入短响应和APP ISR快速响应类型
87 lines
3.4 KiB
C
87 lines
3.4 KiB
C
/*
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* motor_state.h - 被动接收 GD32 多电机状态推送（SPI TYPE 0xC5）
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* 与 CAN 0xC1 / ADC 0xC4 同模型：GD32 250ms 主动按铃推送（独立任务位），ESP32 takeEvent 侧解析入库。
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* 是否推送由 GD32 CONFIG_MOTOR_STATE_ENABLE 决定；ESP32 无本地开关，有帧即解析。
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*
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* payload 格式（每页）：
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* [0] page, [1] total_pages, [2] entry_count, [3] active_count
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* [4..] 每个 entry 92B (v0.74: STATUS DLC 48):
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* [0] node_id, [1] channel, [2] online, [3] dlc,
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* [4..7] rx_count (LE), [8..11] seq (LE),
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* [12..59] data[48] (原始 STATUS payload, 字节 32~35 = InitStatus)
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* [60..63] config_rx_count (LE), [64..67] config_seq (LE),
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* [68..91] config_data[24] (原始 CONFIG payload, 目标值回报)
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*
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* 注意：STATUS DLC 48 与页大小/页数变更（76→92、9→14 页）需 DCU GD32 与
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* ESP32 固件成对升级，旧解析方会因长度校验失败拒收（不误解析）。
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*
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* 同一节点号可能同时挂在多个 CAN 通道（两台电机同号异线），
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* 缓存表与 GD32 端一致按 node×channel 双键存储（27 槽）。
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*/
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#ifndef MOTOR_STATE_H
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#define MOTOR_STATE_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stddef.h>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#define MOTOR_MAX_NODES 9
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#define MOTOR_CHANNELS 3
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#define MOTOR_MAX_SLOTS (MOTOR_MAX_NODES * MOTOR_CHANNELS)
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#define MOTOR_STATUS_DLC 48
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#define MOTOR_CONFIG_DLC 24
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#define MOTOR_ENTRY_SIZE 92
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#define MOTOR_PAGE_HEADER 4
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#define MOTOR_TOTAL_PAGES 14
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/** @brief 单电机状态快照。 */
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typedef struct {
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uint8_t node_id; ///< 1-9, 0=空槽
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uint8_t channel; ///< CAN 通道 (0/1/2)
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uint8_t online; ///< 1=在线, 0=离线
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uint8_t dlc; ///< STATUS 帧 DLC (正常=48)
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uint32_t rx_count; ///< 累计收到帧数
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uint32_t seq; ///< GD32 侧更新序号
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uint8_t data[MOTOR_STATUS_DLC]; ///< 原始 STATUS payload
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uint32_t config_rx_count; ///< 累计收到 CONFIG 帧数
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uint32_t config_seq; ///< CONFIG 更新序号
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uint8_t config_data[MOTOR_CONFIG_DLC]; ///< 原始 CONFIG payload (目标值回报)
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} motor_slot_t;
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/** @brief 全局电机状态表。 */
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typedef struct {
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motor_slot_t slots[MOTOR_MAX_SLOTS]; ///< 按 (node_id-1)*MOTOR_CHANNELS+channel 索引
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uint8_t active_count; ///< 在线电机数
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uint8_t boot_active; ///< 1=总线上有电机在 BOOT（0x103 心跳，来自 0xC5 头 bit7）
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uint8_t valid_slots; ///< 有效槽位数（node_id!=0）
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int64_t recv_ms; ///< ESP32 最近收到时 esp_timer ms
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bool have_data; ///< 至少收到过一帧
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} motor_state_table_t;
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/**
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* @brief 处理一帧 0xC5 EVENT payload（由 can_fb 任务 takeEvent 分发）。
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* @return true 表示已接受并更新。
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*/
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bool onMotorStateEvent(const uint8_t *payload, size_t len);
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/**
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* @brief 拷贝最新电机状态表（线程安全）。
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* @param[out] out 输出缓冲
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* @return true 表示至少收到过一帧
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*/
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bool getLatestMotorState(motor_state_table_t *out);
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/** @brief 距离上次收到的毫秒数；无数据返回 UINT32_MAX。 */
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uint32_t motorStateAgeMs(void);
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif /* MOTOR_STATE_H */
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