小龙虾
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- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式： | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE | TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD | CRC32 4B LE | - 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节 - 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3 - 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算 - 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照 - 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段 - 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式 refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务 - 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释 - 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑 - 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确 - 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启 - 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理 - 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希 config: 更新SPI和BLE配置参数 - 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义 - 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节 - 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72 - 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明
82 lines
2.4 KiB
C++
82 lines
2.4 KiB
C++
/*
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* cpu_stats.h - FreeRTOS 运行时 CPU 占用采样
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*
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* 由独立低优先级任务按固定 1s 周期采样；/system/status 只读最新快照，
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* 不再在 HTTP 线程里调用 uxTaskGetSystemState（避免窗口绑浏览器轮询、减 httpd 栈压）。
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*/
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#pragma once
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#include <stddef.h>
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#include <stdint.h>
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/task.h"
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/** 单次快照最多跟踪的任务数 */
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static constexpr size_t CPU_TASK_SNAPSHOT_MAX = 32;
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/** 采样周期（ms）— 窗口 sample_ms 应对齐此值 */
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static constexpr uint32_t CPU_STATS_SAMPLE_MS = 1000;
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struct CpuTaskMetric {
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char name[configMAX_TASK_NAME_LEN];
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UBaseType_t task_number;
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uint64_t runtime_delta;
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double usage_pct;
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};
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struct CpuUsageSnapshot {
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bool available; ///< 固件是否启用 RUN_TIME_STATS
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bool valid; ///< 是否已有完整窗口（至少两拍）
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uint32_t sample_ms; ///< 本窗口墙钟长度
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double usage_pct; ///< 100 - idle
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double idle_pct;
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CpuTaskMetric tasks[CPU_TASK_SNAPSHOT_MAX];
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size_t task_count;
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};
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/**
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* @brief CPU 运行时统计（单例 + 1Hz 采样任务）
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*/
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class CpuStats {
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public:
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static CpuStats& instance();
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/** 创建采样任务（幂等；失败仅打日志，不阻塞启动） */
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void start();
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/** 线程安全拷贝最新快照（HTTP 用） */
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void getSnapshot(CpuUsageSnapshot& out) const;
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TaskHandle_t getTaskHandle() const { return m_taskHandle; }
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private:
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CpuStats() = default;
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static void taskEntry(void* arg);
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void sampleOnce();
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mutable portMUX_TYPE m_mux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
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CpuUsageSnapshot m_published = {};
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TaskHandle_t m_taskHandle = nullptr;
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bool m_started = false;
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/* 基线（仅采样任务写） */
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struct TaskSample {
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UBaseType_t task_number;
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configRUN_TIME_COUNTER_TYPE runtime;
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};
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TaskSample m_lastSamples[CPU_TASK_SNAPSHOT_MAX] = {};
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size_t m_lastCount = 0;
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configRUN_TIME_COUNTER_TYPE m_lastTotal = 0;
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int64_t m_lastTimeUs = 0;
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bool m_hasLast = false;
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/** uxTaskGetSystemState 目标缓冲（固定、免每拍 calloc） */
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TaskStatus_t m_taskStatusBuf[CPU_TASK_SNAPSHOT_MAX] = {};
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/** 任务数截断 WARN 节流（tick） */
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TickType_t m_lastTruncWarnTick = 0;
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/** 运行时计数回绕 WARN 节流（tick） */
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||
TickType_t m_lastWrapWarnTick = 0;
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||
};
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