小龙虾
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- 新增 /can/send_burst HTTP接口，支持一次SPI事务批量发送多帧CAN消息 - 实现canFdSendBurst函数，通过0xC7 SPI类型实现背靠背装载各通道邮箱 - 添加canBurstCapacity函数计算单次突发最大帧数限制 - 突发发送期间暂停can_feedback_task避免SPI抢占冲突 refactor(can_feedback_task): 改造为周期查询+事件消费模式 - 0xC4/0xC5从GD32主动推送改为ESP32周期查询（250ms/1s） - 0xC6/0xD2仍保留事件驱动推送模式，由任务消费处理 - 消除OTA期间GD32悬空按铃导致的超时刷屏问题 - 电机OTA期间也暂停任务避免与0xD1抢夺SPI资源 perf(ota_relay): 增加重发次数上限提升传输可靠性 - 将kMaxDataSends从3次增加到5次，提高数据包传输成功率 chore(version): 更新固件版本号至0.3.78 - 版本查询checkVersionWait移到tickInFlight释放后异步触发 - 避免/motor/version请求拖长tick导致tickStuck误报通道闪黄
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#ifndef HTTP_HANDLERS_H
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#define HTTP_HANDLERS_H
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#include "esp_http_server.h"
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// HTTP CORS and options
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void http_set_cors_headers(httpd_req_t *req);
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/** @brief 给 GET 轮询接口加 Connection: keep-alive，让浏览器复用 TCP 连接，
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* 省 4Hz 轮询的握手开销。OTA/relay 等需 close 的 handler 不要调用。 */
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void http_set_keepalive_hdr(httpd_req_t *req);
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esp_err_t http_options_handler(httpd_req_t *req);
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// OTA handlers
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esp_err_t esp32_ota_update_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t ota_upload_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t ota_relay_trigger_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t restart_handler(httpd_req_t *req);
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// Utility handlers
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esp_err_t logs_handler(httpd_req_t *req);
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/** @brief CAN 发送（唯一入口）：同通道 1~N 帧，单帧即 frames 长度为 1。 */
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esp_err_t can_send_batch_handler(httpd_req_t *req);
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/** @brief CAN 跨通道突发发送：多帧经 0xC7 一次/多次 SPI 事务背靠背发出，近同时。 */
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esp_err_t can_send_burst_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t spi_send_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t system_status_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t system_probe_handler(httpd_req_t *req);
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/** @brief GET /system/heap_low_log — 返回设备侧最新 1 条创新低上下文。 */
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esp_err_t system_heap_low_log_handler(httpd_req_t *req);
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// CAN 反馈快照（被动 0xC1）与接收模式
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esp_err_t can_feedback_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t can_mode_handler(httpd_req_t *req);
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// 多电机状态（被动 0xC5）
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esp_err_t motor_state_handler(httpd_req_t *req);
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// 多电机版本（被动 0xC6，事件驱动）
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esp_err_t motor_version_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t motor_ota_upload_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t motor_ota_relay_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t motor_ota_status_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t motor_ota_cancel_handler(httpd_req_t *req);
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#endif // HTTP_HANDLERS_H
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