小龙虾
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- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
155 lines
5.0 KiB
C++
155 lines
5.0 KiB
C++
/*
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* can_feedback_task.cpp - 被动监听 GD32 主动推送的事件
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*
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* 架构（2026-08 改造后）：
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* 0xC1 CAN 反馈已改为请求驱动（前端请求时 ESP32 主动向 GD32 查询），
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* 不再被动缓存。本任务仅保留 0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 事件分发：
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* 0xC4 ADC 调试反馈、0xC5 多电机状态、0xC6 多电机版本、0xD2 电机 OTA 进度
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* 这些仍由 GD32 主动推送，ESP32 被动接收。
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*
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* OTA 期间通过 pauseCanFeedbackTask(true) 暂停本任务，避免与 OTA 抢占 SPI。
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*/
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/task.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "app_config.h"
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#include "transport/spi_master.h"
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#include "monitor/debug_log.h"
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#include "monitor/can_feedback_task.h"
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#include "monitor/gd32_adc_feedback.h"
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#include "monitor/motor_state.h"
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#include "monitor/motor_version.h"
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#include "monitor/motor_ota_relay.h"
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#include "esp_system.h"
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#include <string.h>
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namespace {
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constexpr uint32_t kWaitRingMs = 500U; ///< 单次等待 GD32 按铃超时
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constexpr uint32_t kPauseDelayMs = 100U; ///< 暂停时的轮询间隔
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constexpr uint8_t kSpiAdcFeedbackType = 0xC4U; ///< GD32 ADC 调试反馈
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constexpr uint8_t kSpiMotorStateType = 0xC5U; ///< GD32 多电机状态推送
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constexpr uint8_t kSpiMotorVersionType = 0xC6U; ///< GD32 多电机版本推送（事件驱动）
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constexpr uint8_t kSpiMotorOtaStatusType = 0xD2U; ///< GD32 电机 OTA relay 进度推送
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constexpr size_t kRingPayloadMax = SPI_OTA_FRAME_MAX; ///< 与变长读一致，避免截断
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constexpr const char *kTag = "CAN_FB";
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static volatile bool s_paused = false;
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/**
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* @brief can_fb 任务主循环：takeEvent 分发 0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 推送事件。
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* 0xC1 CAN 反馈已改为请求驱动（canFdQueryFeedback），不再在此处理。
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*/
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static void taskLoop(void *)
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{
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DEBUG_INFO(kTag, "事件监听任务启动 (0xC4 ADC / 0xC5 motor / 0xC6 ver / 0xD2 ota)");
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/* 冷启动延后开始监听，错开上电初始化窗口 */
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{
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esp_reset_reason_t rr = esp_reset_reason();
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if (rr == ESP_RST_POWERON || rr == ESP_RST_BROWNOUT) {
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constexpr uint32_t kCanFbDeferMs = 1500U;
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DEBUG_INFO(kTag, "冷启动: %lu ms 后开始事件监听",
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(unsigned long)kCanFbDeferMs);
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(kCanFbDeferMs));
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}
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}
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uint8_t ring_type = 0U;
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uint8_t ring_payload[kRingPayloadMax] = {};
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size_t ring_len = 0U;
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for (;;) {
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if (s_paused) {
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(kPauseDelayMs));
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continue;
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}
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/* 阻塞等待 GD32 按铃事件（超时则重试） */
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if (!SpiMaster::instance().takeEvent(&ring_type, ring_payload,
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sizeof(ring_payload), &ring_len,
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kWaitRingMs)) {
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continue;
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}
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/* 0xC4 ADC 调试反馈：GD32 关开关则不推；ESP32 始终可解析（无本地开关） */
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if (ring_type == kSpiAdcFeedbackType) {
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(void)onGd32AdcFeedbackEvent(ring_payload, ring_len);
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continue;
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}
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/* 0xC5 多电机状态推送：GD32 250ms 分页推送，ESP32 解析入缓存 */
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if (ring_type == kSpiMotorStateType) {
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(void)onMotorStateEvent(ring_payload, ring_len);
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continue;
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}
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/* 0xC6 多电机版本推送：GD32 收到电机版本应答(0x00FF)后事件驱动推送 */
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if (ring_type == kSpiMotorVersionType) {
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(void)onMotorVersionEvent(ring_payload, ring_len);
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|
continue;
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}
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/* 0xD2 电机 OTA relay 进度推送 */
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if (ring_type == kSpiMotorOtaStatusType) {
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onMotorOtaStatusPush(ring_payload, ring_len);
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continue;
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}
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/* 0xC1 已改为请求驱动，不再在此处理；未知类型静默跳过 */
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}
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}
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} // namespace
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/**
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* @brief 启动事件监听任务（幂等）。
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* @return true 表示任务已存在或创建成功。
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*/
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bool startCanFeedbackTask()
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{
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static bool s_started = false;
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if (s_started) return true;
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BaseType_t xRet = xTaskCreatePinnedToCore(
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taskLoop,
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"can_fb",
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TASK_STACK_CAN_FB,
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nullptr,
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4,
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nullptr,
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0);
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if (xRet != pdPASS) {
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DEBUG_ERR(kTag, "任务创建失败");
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return false;
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}
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s_started = true;
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return true;
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}
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/**
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* @brief 暂停/恢复事件监听。
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* @param pause true=OTA 期间暂停；false=恢复
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*/
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void pauseCanFeedbackTask(bool pause)
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{
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if (s_paused == pause) return; // 幂等：状态未变时不重复日志
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s_paused = pause;
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if (pause) {
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DEBUG_DBG(kTag, "事件监听已暂停（OTA 进行中）");
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} else {
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|
DEBUG_DBG(kTag, "事件监听已恢复");
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}
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}
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/**
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|
* @brief 查询是否处于暂停（OTA / send_batch 期间为 true）。
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* 暂停期间 HTTP handler 应跳过 0xC1 查询，避免与 OTA 抢占 SPI。
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|
*/
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bool canFeedbackPaused()
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{
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return s_paused;
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}
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