小龙虾
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- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
62 lines
1.5 KiB
C
62 lines
1.5 KiB
C
/*
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* spi_ring_cache.h - SPI ring push 缓存共享辅助
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*
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* gd32_adc_feedback / motor_state / motor_version 三个模块共用相同的
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* 互斥懒创建 + 小端读 + ageMs 计算样板，提取到此处消除三份拷贝。
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*/
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#ifndef SPI_RING_CACHE_H
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#define SPI_RING_CACHE_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stddef.h>
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#include "esp_timer.h"
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/* ── 小端读 ── */
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static inline uint16_t rdU16Le(const uint8_t *p)
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{
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return (uint16_t)((uint16_t)p[0] | ((uint16_t)p[1] << 8));
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}
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static inline uint32_t rdU32Le(const uint8_t *p)
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{
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return (uint32_t)p[0]
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| ((uint32_t)p[1] << 8)
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| ((uint32_t)p[2] << 16)
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| ((uint32_t)p[3] << 24);
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}
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/* ── 互斥懒创建 ── */
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static inline void ringCacheEnsureMux(SemaphoreHandle_t *mux)
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{
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if (*mux == nullptr) {
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*mux = xSemaphoreCreateMutex();
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}
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}
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/* ── 通用 ageMs ──
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* 传入缓存的 have 标志 + recv_ms 时间戳，返回距 now 的毫秒数。
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* 无数据或 recv_ms<=0 返回 UINT32_MAX。
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*/
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static inline uint32_t ringCacheAgeMs(bool have, int64_t recv_ms)
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{
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if (!have || recv_ms <= 0) return UINT32_MAX;
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const int64_t now = esp_timer_get_time() / 1000;
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if (now < recv_ms) return 0U;
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const int64_t age = now - recv_ms;
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return (age > (int64_t)UINT32_MAX) ? UINT32_MAX : (uint32_t)age;
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}
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#endif // SPI_RING_CACHE_H
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