小龙虾
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- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
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Batchfile
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@echo off
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REM Clear MSYS/MINGW env vars to bypass IDF MSys detection when called from Git Bash
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set MSYSTEM=
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set MSYSTEM_CHOST=
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set MSYSTEM_PREFIX=
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set MINGW_CHOST=
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set MINGW_PREFIX=
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set MINGW_PACKAGE_PREFIX=
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set CHERE_INVOKING=
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set MSYS2_PATH_TYPE=
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REM Toolchain installed at C:\Espressif (see .vscode/settings.json idf.toolsPath)
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set IDF_TOOLS_PATH=C:\Espressif
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call "F:\software\.espressif\v6.0\esp-idf\export.bat"
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if errorlevel 1 (
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echo EXPORT_FAILED
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exit /b 1
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)
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cd /d "G:\Robot_v2\DCU\ESP32_COMM"
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idf.py build
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exit /b %errorlevel%
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