feat(boot): 1.1.0.22 CoE 跳回 APP + 连续崩溃门 + warm jump 根治

变更点：
1. CoE 0x2503「GD32 jump to app」
   - 主站写 1 → requestJumpToApp：向量/CRC 校验后置 CHECK/AVAL/EN，process() 在 SDO 响应后跳
   - 与 APP 0x2502 对称；crash_gate 只禁自动跳，人工跳仍允许
2. 连续 FWDGT 崩溃门（配置页 word9）
   - 复位 crash_count+1；达 OTA_LAYOUT_CRASH_STAY_MAX(3) 后关闭全部自动跳 APP
   - APP 喂狗稳定后再清 0（不在 init 立刻清）
3. warm jump 卡死
   - bootEcatDeinit 去掉 LAN9252 writeReg32(INT_EN/IRQ_CFG)：HBI 不返回会锁死 AHB
   - 跳转前有界等 USART TC，避免 handoff 半截 + APP 乱码
4. EtherCAT 邮箱空闲限速 5ms；delayMs 改 WFI，BOOT 驻留不空转烧 CPU
5. ota_layout.h vendored 进仓库（GD32E50X_BOOT/shared/），include 改 ../shared/
6. .gitignore：firmware_keep/、评审 HTML、IDE 过程目录

GD32E50X_BOOT/comm/ecat/boot_ecat_app.cpp

@@ -20,6 +20,7 @@
  *   所以主站**只能靠 0x1008 的 "GD32E508 DCU BOOT" 字符串**辨认这是引导程序。
  *   0x2500 会话控制（REC of UINT32）
  *   0x2501 数据通道（ARR of UINT8，BitSize = 4096*8，写回调落 flash）
+ *   0x2503 跳回 APP（VAR UINT32，写 1 触发；与 0x2502 对称，方向相反）
  */
 
 #include "ecat_def.h"
@@ -118,6 +119,23 @@ OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM asDlChunkEntryDesc[] = {
 };
 static OBJCONST UCHAR aName0x2501[] = "GD32 firmware image chunk";
 
+/*============================================================================
+ *  0x2503 跳回 APP（主站 → BOOT：「让你跳回应用」）
+ *
+ *  与 APP 的 0x2502 对称：写 1 只置 pending，真正跳转由 process() 在
+ *  SDO 响应发出之后做，不会把 SM1 半包留在总线上。
+ *  VAR 对象只能写 :00；条目必须 ACCESS_READWRITE 才过 objdef 写权限门。
+ *==========================================================================*/
+
+static UINT32 s_jumpAppReq = 0U;
+
+OBJCONST TSDOINFOENTRYDESC OBJMEM sEntryDesc0x2503[] = {
+    {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0x20, ACCESS_READWRITE},
+};
+static OBJCONST UCHAR aName0x2503[] = "GD32 jump to app";
+
+/* 回调实现在 dlLoadU32 之后（见下方 ObjJumpAppWrite）。 */
+
 /*============================================================================
  *  SDO 回调
  *==========================================================================*/
@@ -177,6 +195,27 @@ static inline UINT32 dlLoadU32(const UINT16 MBXMEM *p)
     return v;
 }
 
+/** @brief 0x2503 写 1 = 请求跳回 APP（挂 pending_app_jump，process() 排空）。 */
+static UINT8 ObjJumpAppWrite(UINT16 index, UINT8 subindex, UINT32 dataSize,
+                             UINT16 MBXMEM *pData, UINT8 bCompleteAccess)
+{
+    (void)index;
+    (void)dataSize;
+    (void)bCompleteAccess;
+
+    if (subindex != 0U) {
+        return ABORTIDX_SUBINDEX_NOT_EXISTING;
+    }
+    if (dlLoadU32(pData) != 1U) {
+        return ABORTIDX_GENERAL_ERROR;
+    }
+    if (!ota.requestJumpToApp()) {
+        return ABORTIDX_GENERAL_ERROR;
+    }
+    s_jumpAppReq = 1U;
+    return 0U;
+}
+
 /** @brief 0x2500 写入：sub1 = 命令，sub2 = 镜像总长；sub3/sub4 只读。 */
 static UINT8 ObjFoeDlCtlWrite(UINT16 index, UINT8 subindex, UINT32 dataSize,
                               UINT16 MBXMEM *pData, UINT8 bCompleteAccess)
@@ -283,6 +322,10 @@ TOBJECT OBJMEM ApplicationObjDicList[] = {
      asDlChunkEntryDesc, aName0x2501, &s_dlChunk,
      NULL, ObjFoeDlWrite, 0x0000},
 
+    {NULL, NULL, 0x2503, {DEFTYPE_UNSIGNED32, 0 | (OBJCODE_VAR << 8)},
+     sEntryDesc0x2503, aName0x2503, &s_jumpAppReq,
+     NULL, ObjJumpAppWrite, 0x0000},
+
     /* 终止条目 */
     {NULL, NULL, 0xFFFF, {0, 0}, NULL, NULL, NULL, NULL, NULL, 0x000}
 };
@@ -363,7 +406,10 @@ static bool s_hwOk = false;
 namespace {
 /** @brief 与 main.cpp 的 1ms 主循环节拍对齐的时基判定（ECAT_TIMER_INT=0）。 */
 constexpr uint32_t kTickCycles = ECAT_TIMER_INC_P_MS;   /* 180000 @180MHz = 1ms */
-uint32_t s_lastCheck = 0U;
+/** @brief 空闲时 MainLoop 最小间隔。FreeRun 每圈 csrRead 双读 = EXMC 20+ 线翻转，
+ *  邮箱-only 在 5ms 节拍下仍够用；OTA/ECAT 会话期间不限速。 */
+constexpr uint32_t kEcatIdlePollMinMs = 5U;
+uint32_t s_lastPollCyc = 0U;
 }
 
 /** @brief 上电调一次。硬件不通就整个 EtherCAT 栈不启，SPI OTA 照旧。 */
@@ -383,19 +429,27 @@ extern "C" void ecatTaskStart(void)
      * APP 侧就是因为零调用者才让 s_alEventMask 影子停在 0xFFFF。 */
     (void)HW_Init();
     (void)MainInit();
-    s_lastCheck = DWT->CYCCNT;
+    s_lastPollCyc = DWT->CYCCNT;
 }
 
-/** @brief 主循环每圈调。邮箱服务、AL 状态机、SDO 分段都在这条路上推进。 */
+/** @brief 主循环每圈调。邮箱服务、AL 状态机、SDO 分段都在这条路上推进。
+ *  空闲时按 kEcatIdlePollMinMs 限速，降低 FreeRun 对 LAN9252 的 EXMC 翻转。 */
 extern "C" void ecatTaskPoll(void)
 {
     if (!s_started || !s_hwOk) {
         return;
     }
+
+    const bool busy = ota.isActive() || ota.ecatSessionActive();
+    const uint32_t now = DWT->CYCCNT;
+    if (!busy) {
+        const uint32_t elapsed_ms = (now - s_lastPollCyc) / ECAT_TIMER_INC_P_MS;
+        if (elapsed_ms < kEcatIdlePollMinMs) {
+            return;
+        }
+    }
+    s_lastPollCyc = now;
     MainLoop();
 
-    /* ECAT_TIMER_INT=0：SSC 的超时计数靠 MainLoop 内部自己按 HW_GetTimerValue()
-     * 判 1ms，这里不需要额外节拍。保留函数以便 Phase 2 挂进度上报。 */
     (void)kTickCycles;
-    (void)s_lastCheck;
 }