 cbb
|
46adcb790c
|
feat(boot): BOOT 常驻原生 EtherCAT 刷 APP，跳转前按 HBI 使用情况补发 ESC 复位
把 BOOT 侧已上板跑通的 SSC/HBI 移植层一次性入库（comm/ecat + gd32e50x_exmc），
并修掉「刷完首启 APP 报 EXMC 总线未就绪、断电重上即好」这条实测链：
- v1.1.0.13：jumpToApplication 前补一发 LAN9252 RST#。BOOT 侧 HBI 全是索引两步事务，
bootEcatDeinit 末尾的 writeReg32 把 HBI_IDX_0 留在 0x0054，而 APP 起板探针判
IDX_0==0x1234（DS 9.5.4.2 复位默认值），带着残值跳进去就直接报总线未就绪。
- v1.1.0.14：那一发不能无条件下发。path=jump_latest_now（上电 3ms 直跳、这轮 ESC 从没
起过）也在电源刚稳的窗口里拉了 RST#，释放点距上电仅约 15ms，板上表现为每次上电都停
在 BOOT 里（串口停在 [J5-HEX]；microlib + putChar 逐字符阻塞等 TBE，故日志停在半截
= CPU 真停在那儿，不是尾巴没刷出来）。现由 s_escBusUp 门控（bootEcatBringup 里
exmcInit 成功才置位）；脉宽从 delay_1us（按 4cycle/迭代标定，实测 30ms 只走出 8ms）
换成 DWT CYCCNT 真 30ms + 释放后 2ms；跳转前打 [J6] boot v<ver> handoff。
delay_1ms 在这里不可用：本函数跑在 __disable_irq() 之后，SysTick 中断不递减就是永久
死等，而 BOOT 没开 IWDG —— 那会变成刷完直接静默变砖。
v1.1.0.12 的两条一并入库：10s OTA 窗口的活性判据并上 ecatSessionActive（防半截灌写被
当合法 APP 跳进去、HardFault→复位→留守 10s 形成活锁）；0x100A 上报真版本串
（DEVICE_SW_VERSION_LEN 0x3→0x10，acSoftwareversion 显式给 LEN+1 防越界读）。
板上实测：v1.1.0.14 上电直跳恢复正常，APP v1.6.34 起板，自检 ethercat 不再降级。
|
2026-09-15 00:19:33 +08:00 |
|