GD32E50X_BOOT

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cbb	77354fd2a8	feat(boot): 1.1.0.22 CoE 跳回 APP + 连续崩溃门 + warm jump 根治变更点： 1. CoE 0x2503「GD32 jump to app」 - 主站写 1 → requestJumpToApp：向量/CRC 校验后置 CHECK/AVAL/EN，process() 在 SDO 响应后跳 - 与 APP 0x2502 对称；crash_gate 只禁自动跳，人工跳仍允许 2. 连续 FWDGT 崩溃门（配置页 word9） - 复位 crash_count+1；达 OTA_LAYOUT_CRASH_STAY_MAX(3) 后关闭全部自动跳 APP - APP 喂狗稳定后再清 0（不在 init 立刻清） 3. warm jump 卡死 - bootEcatDeinit 去掉 LAN9252 writeReg32(INT_EN/IRQ_CFG)：HBI 不返回会锁死 AHB - 跳转前有界等 USART TC，避免 handoff 半截 + APP 乱码 4. EtherCAT 邮箱空闲限速 5ms；delayMs 改 WFI，BOOT 驻留不空转烧 CPU 5. ota_layout.h vendored 进仓库（GD32E50X_BOOT/shared/），include 改 ../shared/ 6. .gitignore：firmware_keep/、评审 HTML、IDE 过程目录	2026-09-20 22:58:14 +08:00
cbb	46adcb790c	feat(boot): BOOT 常驻原生 EtherCAT 刷 APP，跳转前按 HBI 使用情况补发 ESC 复位把 BOOT 侧已上板跑通的 SSC/HBI 移植层一次性入库（comm/ecat + gd32e50x_exmc），并修掉「刷完首启 APP 报 EXMC 总线未就绪、断电重上即好」这条实测链： - v1.1.0.13：jumpToApplication 前补一发 LAN9252 RST#。BOOT 侧 HBI 全是索引两步事务， bootEcatDeinit 末尾的 writeReg32 把 HBI_IDX_0 留在 0x0054，而 APP 起板探针判 IDX_0==0x1234（DS 9.5.4.2 复位默认值），带着残值跳进去就直接报总线未就绪。 - v1.1.0.14：那一发不能无条件下发。path=jump_latest_now（上电 3ms 直跳、这轮 ESC 从没起过）也在电源刚稳的窗口里拉了 RST#，释放点距上电仅约 15ms，板上表现为每次上电都停在 BOOT 里（串口停在 [J5-HEX]；microlib + putChar 逐字符阻塞等 TBE，故日志停在半截 = CPU 真停在那儿，不是尾巴没刷出来）。现由 s_escBusUp 门控（bootEcatBringup 里 exmcInit 成功才置位）；脉宽从 delay_1us（按 4cycle/迭代标定，实测 30ms 只走出 8ms）换成 DWT CYCCNT 真 30ms + 释放后 2ms；跳转前打 [J6] boot v<ver> handoff。 delay_1ms 在这里不可用：本函数跑在 __disable_irq() 之后，SysTick 中断不递减就是永久死等，而 BOOT 没开 IWDG —— 那会变成刷完直接静默变砖。 v1.1.0.12 的两条一并入库：10s OTA 窗口的活性判据并上 ecatSessionActive（防半截灌写被当合法 APP 跳进去、HardFault→复位→留守 10s 形成活锁）；0x100A 上报真版本串（DEVICE_SW_VERSION_LEN 0x3→0x10，acSoftwareversion 显式给 LEN+1 防越界读）。板上实测：v1.1.0.14 上电直跳恢复正常，APP v1.6.34 起板，自检 ethercat 不再降级。	2026-09-15 00:19:33 +08:00

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cbb

77354fd2a8

feat(boot): 1.1.0.22 CoE 跳回 APP + 连续崩溃门 + warm jump 根治

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1. CoE 0x2503「GD32 jump to app」
   - 主站写 1 → requestJumpToApp：向量/CRC 校验后置 CHECK/AVAL/EN，process() 在 SDO 响应后跳
   - 与 APP 0x2502 对称；crash_gate 只禁自动跳，人工跳仍允许
2. 连续 FWDGT 崩溃门（配置页 word9）
   - 复位 crash_count+1；达 OTA_LAYOUT_CRASH_STAY_MAX(3) 后关闭全部自动跳 APP
   - APP 喂狗稳定后再清 0（不在 init 立刻清）
3. warm jump 卡死
   - bootEcatDeinit 去掉 LAN9252 writeReg32(INT_EN/IRQ_CFG)：HBI 不返回会锁死 AHB
   - 跳转前有界等 USART TC，避免 handoff 半截 + APP 乱码
4. EtherCAT 邮箱空闲限速 5ms；delayMs 改 WFI，BOOT 驻留不空转烧 CPU
5. ota_layout.h vendored 进仓库（GD32E50X_BOOT/shared/），include 改 ../shared/
6. .gitignore：firmware_keep/、评审 HTML、IDE 过程目录

2026-09-20 22:58:14 +08:00

cbb

46adcb790c

feat(boot): BOOT 常驻原生 EtherCAT 刷 APP，跳转前按 HBI 使用情况补发 ESC 复位

把 BOOT 侧已上板跑通的 SSC/HBI 移植层一次性入库（comm/ecat + gd32e50x_exmc），
并修掉「刷完首启 APP 报 EXMC 总线未就绪、断电重上即好」这条实测链：

- v1.1.0.13：jumpToApplication 前补一发 LAN9252 RST#。BOOT 侧 HBI 全是索引两步事务，
  bootEcatDeinit 末尾的 writeReg32 把 HBI_IDX_0 留在 0x0054，而 APP 起板探针判
  IDX_0==0x1234（DS 9.5.4.2 复位默认值），带着残值跳进去就直接报总线未就绪。
- v1.1.0.14：那一发不能无条件下发。path=jump_latest_now（上电 3ms 直跳、这轮 ESC 从没
  起过）也在电源刚稳的窗口里拉了 RST#，释放点距上电仅约 15ms，板上表现为每次上电都停
  在 BOOT 里（串口停在 [J5-HEX]；microlib + putChar 逐字符阻塞等 TBE，故日志停在半截
  = CPU 真停在那儿，不是尾巴没刷出来）。现由 s_escBusUp 门控（bootEcatBringup 里
  exmcInit 成功才置位）；脉宽从 delay_1us（按 4cycle/迭代标定，实测 30ms 只走出 8ms）
  换成 DWT CYCCNT 真 30ms + 释放后 2ms；跳转前打 [J6] boot v<ver> handoff。
  delay_1ms 在这里不可用：本函数跑在 __disable_irq() 之后，SysTick 中断不递减就是永久
  死等，而 BOOT 没开 IWDG —— 那会变成刷完直接静默变砖。

v1.1.0.12 的两条一并入库：10s OTA 窗口的活性判据并上 ecatSessionActive（防半截灌写被
当合法 APP 跳进去、HardFault→复位→留守 10s 形成活锁）；0x100A 上报真版本串
（DEVICE_SW_VERSION_LEN 0x3→0x10，acSoftwareversion 显式给 LEN+1 防越界读）。

板上实测：v1.1.0.14 上电直跳恢复正常，APP v1.6.34 起板，自检 ethercat 不再降级。

2026-09-15 00:19:33 +08:00