#ifndef _CAN_H
#define _CAN_H

/**
 * @file Can.h
 * @brief Bootloader CAN-FD 通信适配层头文件。
 *
 * 定义 CAN 初始化、收发队列与 OTA 回包接口。
 */

#include <stdint.h>
#include "config.h"

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "gd32e50x_can.h"
#include <stdio.h>

/**
 * @brief 初始化 CAN0 相关 GPIO 与引脚复用。
 *
 * @return 0 表示初始化结束。
 */
u8 can_gpio_init(void);

/**
 * @brief 完成 CAN-FD 控制器、滤波器与中断配置。
 *
 * @return 无。
 */
void canfd_config(void);

/**
 * @brief CAN0 FIFO0 接收中断服务函数。
 *
 * @return 无。
 */
void CAN0_RX0_IRQHandler(void);

/**
 * @brief CAN0 发送邮箱空中断服务函数。
 *
 * @return 无。
 */
void CAN0_TX_IRQHandler(void);

/**
 * @brief Bootloader 的 CAN-FD 通信适配层。
 *
 * 负责初始化 CAN0 外设、收发 OTA 相关帧,并在发送邮箱繁忙时
 * 通过软件队列缓存待发消息。
 */
class CAN_transmiter {
  private:
    static constexpr u8 kTxQueueSize = 8U;

    typedef struct {
        u32 id;         /**< 扩展帧 ID */
        u8 length;      /**< 有效载荷长度(CAN-FD DLC 归一化后的字节数) */
        u8 data[64];    /**< 最多支持 64 字节 CAN-FD 载荷 */
        u8 valid;       /**< 当前槽位是否有效 */
    } tx_queue_item_t;

    static tx_queue_item_t s_txQueue[kTxQueueSize]; /**< 软件发送环形队列。 */
    static volatile u8 s_txQueueHead;               /**< 软件发送队列头索引。 */
    static volatile u8 s_txQueueTail;               /**< 软件发送队列尾索引。 */
    static volatile u8 s_txQueueCount;              /**< 软件发送队列当前元素数。 */
    static can_trasnmit_message_struct s_queueTransmitMessage; /**< 发送中断复用帧对象。 */

    can_trasnmit_message_struct transmit_message; /**< 当前正在组装/发送的 CAN-FD 帧。 */
    u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;          /**< can_message_transmit() 返回的邮箱号。 */
    u8 transmit_data[64];                         /**< 通用发送缓冲区,最大支持 64 字节 CAN-FD 载荷。 */

    /** @brief 向软件发送队列压入一帧待发消息。 */
    static u8 queuePush(u32 id, u8 length, u8 *data);
    /** @brief 从软件发送队列弹出一帧待发消息。 */
    static u8 queuePop(tx_queue_item_t *item);

  public:
    /** @brief 初始化 CAN 控制器与软件状态。
     *
     * @return 0 表示初始化完成。
     */
    u8 init(void);

    can_receive_message_struct receive_message; /**< 最近收到的一帧 OTA 相关消息。 */
    volatile u8 can0_receive_count;             /**< 等待主循环处理的接收帧计数。 */
    volatile FlagStatus can0_send_flag;         /**< 发送完成标记。 */

    /**
     * @brief 轮询处理最近收到的 CAN OTA 帧。
     *
     * 该函数会根据接收帧 ID 把消息转交给 OTA 状态机处理。
     *
     * @return 无。
     */
    void communication_check();

    /** @brief 异步发送一帧 CAN-FD 数据。
     *
     * 当硬件发送邮箱不可用时，函数会尝试把该帧压入软件队列。
     *
     * @param ID 扩展帧 ID。
     * @param length 原始数据长度。
     * @param data 指向待发送数据缓冲区的指针。
     * @return 1 表示发送成功或成功入队，0 表示失败。
     */
    u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data);

    /** @brief 发送「备份恢复」提示帧。
     *
     * @return 1 表示发送成功或成功入队，0 表示失败。
     */
    u8 sendBackup();

    /** @brief CAN RX0 中断实际处理逻辑。 */
    static void onRx0Interrupt();
    /** @brief CAN TX 中断实际处理逻辑。 */
    static void onTxInterrupt();
};

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif