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移除了CAN模块中未启用的DMA初始化相关代码，包括can_dma_init函数 和相关的调用。同时移除了SPI OTA模块中已废弃的中断处理函数和C风格 兼容包装函数，这些功能已被DMA方式替代。 BREAKING CHANGE: 移除了can_dma_init函数和spi_ota_irq_handler等C风格API。
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C++
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C++
#ifndef _CAN_H
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#define _CAN_H
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/**
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* @file Can.h
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* @brief Bootloader CAN-FD 通信适配层头文件。
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*
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* 定义 CAN 初始化、收发队列与 OTA 回包接口。
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*/
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#include <stdint.h>
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#include "config.h"
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32e50x_can.h"
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#include <stdio.h>
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/**
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* @brief 初始化 CAN0 相关 GPIO 与引脚复用。
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*
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* @return 0 表示初始化结束。
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*/
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u8 can_gpio_init(void);
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/**
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* @brief 完成 CAN-FD 控制器、滤波器与中断配置。
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*
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* @return 无。
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*/
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void canfd_config(void);
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/**
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* @brief CAN0 FIFO0 接收中断服务函数。
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*
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* @return 无。
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*/
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void CAN0_RX0_IRQHandler(void);
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/**
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* @brief CAN0 发送邮箱空中断服务函数。
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*
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* @return 无。
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*/
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void CAN0_TX_IRQHandler(void);
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/**
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* @brief Bootloader 的 CAN-FD 通信适配层。
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*
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* 负责初始化 CAN0 外设、收发 OTA 相关帧,并在发送邮箱繁忙时
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* 通过软件队列缓存待发消息。
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*/
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class CAN_transmiter {
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private:
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static constexpr u8 kTxQueueSize = 8U;
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typedef struct {
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u32 id; /**< 扩展帧 ID */
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u8 length; /**< 有效载荷长度(CAN-FD DLC 归一化后的字节数) */
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u8 data[64]; /**< 最多支持 64 字节 CAN-FD 载荷 */
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u8 valid; /**< 当前槽位是否有效 */
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} tx_queue_item_t;
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static tx_queue_item_t s_txQueue[kTxQueueSize]; /**< 软件发送环形队列。 */
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static volatile u8 s_txQueueHead; /**< 软件发送队列头索引。 */
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static volatile u8 s_txQueueTail; /**< 软件发送队列尾索引。 */
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static volatile u8 s_txQueueCount; /**< 软件发送队列当前元素数。 */
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static can_trasnmit_message_struct s_queueTransmitMessage; /**< 发送中断复用帧对象。 */
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can_trasnmit_message_struct transmit_message; /**< 当前正在组装/发送的 CAN-FD 帧。 */
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u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX; /**< can_message_transmit() 返回的邮箱号。 */
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u8 transmit_data[64]; /**< 通用发送缓冲区,最大支持 64 字节 CAN-FD 载荷。 */
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/** @brief 向软件发送队列压入一帧待发消息。 */
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static u8 queuePush(u32 id, u8 length, u8 *data);
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/** @brief 从软件发送队列弹出一帧待发消息。 */
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static u8 queuePop(tx_queue_item_t *item);
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public:
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/** @brief 初始化 CAN 控制器与软件状态。
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*
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* @return 0 表示初始化完成。
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*/
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u8 init(void);
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can_receive_message_struct receive_message; /**< 最近收到的一帧 OTA 相关消息。 */
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volatile u8 can0_receive_count; /**< 等待主循环处理的接收帧计数。 */
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volatile FlagStatus can0_send_flag; /**< 发送完成标记。 */
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/**
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* @brief 轮询处理最近收到的 CAN OTA 帧。
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*
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* 该函数会根据接收帧 ID 把消息转交给 OTA 状态机处理。
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*
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* @return 无。
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*/
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void communication_check();
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/** @brief 异步发送一帧 CAN-FD 数据。
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*
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* 当硬件发送邮箱不可用时，函数会尝试把该帧压入软件队列。
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*
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* @param ID 扩展帧 ID。
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* @param length 原始数据长度。
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* @param data 指向待发送数据缓冲区的指针。
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* @return 1 表示发送成功或成功入队，0 表示失败。
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*/
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u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data);
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/** @brief 发送「备份恢复」提示帧。
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*
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* @return 1 表示发送成功或成功入队，0 表示失败。
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*/
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u8 sendBackup();
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/** @brief CAN RX0 中断实际处理逻辑。 */
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static void onRx0Interrupt();
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/** @brief CAN TX 中断实际处理逻辑。 */
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static void onTxInterrupt();
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};
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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|
#endif
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