GD32_BOOT/Robot_V2/device/Can.h

#ifndef _CAN_H
#define _CAN_H

#include <stdint.h>
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "gd32c10x_can.h"
#include "stdint.h"
#include <stdio.h>
#include "sys/config.h"



// 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中
static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
	buffer[offset] = (u8)(value & 0xFF);
	buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);
}

// 添加辅助函数用于将float类型数据打包到u8数组中
static inline void pack_u32_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
									 u32_union_t &u32_union) {
	buffer[offset] = u32_union.b[0];
	buffer[offset + 1] = u32_union.b[1];
	buffer[offset + 2] = u32_union.b[2];
	buffer[offset + 3] = u32_union.b[3];
}

// 添加辅助函数用于从u8数组中解包short类型数据
static inline short unpack_bytes_to_short(u8 *buffer, u16 offset) {
	short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
	return value;
}

// 添加辅助函数用于从u8数组中解包u16类型数据
static inline u16 unpack_bytes_to_u16(u8 *buffer, u16 offset) {
	u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
	return value;
}


u8 can_gpio_init(void);				 // CAN引脚初始化
void canfd_config(void);			 // CANFD初始化
void can_dma_init(void);			 // CAN DMA初始化
void CAN0_RX0_IRQHandler(void);		 // CAN接收中断处理函数
void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
/*!
	\brief CAN通信类
	\note  封装CAN发送和接收功能
*/
class CAN_transmiter {

  private:
	can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态
	u8 transmit_data[64];						  // CANFD最大64字节

  public:
	// 添加构造函数声明
	u8 init(void);

	can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
	FlagStatus can0_receive_flag;				// CAN0接收标志
	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志

	void communication_check();						 // 通信检查
	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
	u8 sendDATA_ACK(u32 packet_num, bool if_success);
	u8 sendDATA_ACK(u32 packet_num, u8* data);  // 恢复原函数签名
};

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif