feat(cproject): 移除CAN DMA相关代码并优化编译配置

- 移除了CAN模块中的DMA相关代码，包括can_dma_init函数、
  DMA中断处理函数以及相关的全局变量和头文件包含

- 更新了项目构建配置，将优化级别从balanced改为size以减小
  固件体积

- 添加了-fno-exceptions和-fno-rtti编译选项以进一步优化代码

- 升级了GD32C10x_DFP包版本至1.5.0

- 调整了OTA跳转逻辑，增加了更安全的中断和外设关闭处理

- 修复了Flash写入时的重复包处理逻辑，增加错误标志清理机制

- 将AES加密算法中的gf_mul函数标记为noinline属性

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -3,7 +3,6 @@
 #include "config.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_can.h"
-#include "gd32c10x_dma.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "main.h"
 #include <stdint.h>
@@ -14,12 +13,6 @@ CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 extern BootloaderSystem sys;
 extern OTAHandler ota;
 
-// 添加DMA相关变量
-dma_parameter_struct dma_rx_parameter;
-dma_parameter_struct dma_tx_parameter;
-uint8_t can_rx_buffer[64]; // CAN接收缓冲区（支持CAN FD最大64字节）
-uint8_t can_tx_buffer[64]; // CAN发送缓冲区（支持CAN FD最大64字节）
-
 // CAN发送队列结构
 #define CAN_TX_QUEUE_SIZE 8
 typedef struct {
@@ -59,49 +52,6 @@ u8 can_gpio_init() {
 	return 0;
 }
 
-/*!
-	\brief      初始化CAN DMA
-	\param[in]  none
-	\param[out] none
-	\retval     none
-*/
-void can_dma_init(void) {
-	// 使能DMA时钟
-	rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
-
-	// 配置接收DMA
-	dma_struct_para_init(&dma_rx_parameter);
-	dma_rx_parameter.periph_addr =
-		(uint32_t)(&CAN_RFIFOMDATA0(CAN0, CAN_FIFO0)); // CAN接收数据寄存器地址
-	dma_rx_parameter.memory_addr = (uint32_t)can_rx_buffer;	   // 接收缓冲区地址
-	dma_rx_parameter.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY;	   // 外设到内存
-	dma_rx_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;	   // 内存宽度8位
-	dma_rx_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT; // 外设宽度8位
-	dma_rx_parameter.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;			   // 高优先级
-	dma_rx_parameter.number = 8;							   // 传输字节数
-	dma_rx_parameter.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE; // 外设地址不递增
-	dma_rx_parameter.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;  // 内存地址递增
-	dma_init(DMA0, DMA_CH4, &dma_rx_parameter);				   // 使用DMA通道4
-
-	// 配置发送DMA
-	dma_struct_para_init(&dma_tx_parameter);
-	dma_tx_parameter.periph_addr =
-		(uint32_t)(&CAN_TMI0(CAN0)); // CAN发送数据寄存器地址
-	dma_tx_parameter.memory_addr = (uint32_t)can_tx_buffer;	   // 发送缓冲区地址
-	dma_tx_parameter.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL;	   // 内存到外设
-	dma_tx_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;	   // 内存宽度8位
-	dma_tx_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT; // 外设宽度8位
-	dma_tx_parameter.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;			   // 高优先级
-	dma_tx_parameter.number = 8;							   // 传输字节数
-	dma_tx_parameter.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE; // 外设地址不递增
-	dma_tx_parameter.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;  // 内存地址递增
-	dma_init(DMA0, DMA_CH5, &dma_tx_parameter);				   // 使用DMA通道5
-
-	// 使能DMA通道
-	dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH4);
-	dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH5);
-}
-
 /*!
 	\brief      初始化CAN0 CANFD模式
 	\param[in]  none
@@ -110,7 +60,6 @@ void can_dma_init(void) {
 */
 void canfd_config(void) {
 	can_gpio_init();
-	can_dma_init();
 	can_parameter_struct can_parameter;
 	can_fdframe_struct can_fd_parameter;
 	can_fd_tdc_struct can_fd_tdc_parameter;
@@ -173,9 +122,6 @@ void canfd_config(void) {
 	nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 1, 0);
 	/* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */
 	can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);
-	// 使能DMA中断
-	nvic_irq_enable(DMA0_Channel4_IRQn, 1, 1);
-	dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FTF);
 }
 
 /*!
@@ -194,10 +140,6 @@ u8 CAN_transmiter::init() {
 	// 初始化计数器和标志位
 	can0_receive_count = 0;
 	can0_send_flag = RESET;
-
-	// 初始化DMA缓冲区
-	memset(can_rx_buffer, 0, sizeof(can_rx_buffer));
-	memset(can_tx_buffer, 0, sizeof(can_tx_buffer));
 	return 0;
 }
 
@@ -298,39 +240,6 @@ void CAN0_RX0_IRQHandler(void) {
 	}
 }
 
-/**
- * @brief  DMA通道4中断服务程序(CAN接收DMA) - 优化版：支持64字节
- * @retval 无
- */
-void DMA0_Channel4_IRQHandler(void) {
-	if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_FTF)) {
-		// 清除DMA传输完成中断标志
-		dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_G);
-
-		// 获取实际接收的数据长度
-		u8 data_len = CAN0_transmiter.receive_message.rx_dlen;
-		if (data_len > 64) data_len = 64; // 安全限制
-
-		// 将DMA缓冲区的数据复制到接收消息结构体（支持最大64字节）
-		for (int i = 0; i < data_len; i++) {
-			CAN0_transmiter.receive_message.rx_data[i] = can_rx_buffer[i];
-		}
-	}
-}
-
-/**
- * @brief  DMA通道5中断服务程序(CAN/CANFD发送DMA)
- * @retval 无
- */
-void DMA0_Channel5_IRQHandler(void) {
-	if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH5, DMA_INT_FLAG_FTF)) {
-		// DMA传输完成，可以在此处执行后续处理
-		// 清除DMA传输完成中断标志
-		dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH5, DMA_INT_FLAG_FTF);
-		// 可以在此添加后续处理逻辑，如发送下一个数据包等
-	}
-}
-
 /**
  * @brief  向发送队列添加消息
  * @param  id CAN消息ID