feat(cproject): 移除CAN DMA相关代码并优化编译配置

- 移除了CAN模块中的DMA相关代码，包括can_dma_init函数、
  DMA中断处理函数以及相关的全局变量和头文件包含

- 更新了项目构建配置，将优化级别从balanced改为size以减小
  固件体积

- 添加了-fno-exceptions和-fno-rtti编译选项以进一步优化代码

- 升级了GD32C10x_DFP包版本至1.5.0

- 调整了OTA跳转逻辑，增加了更安全的中断和外设关闭处理

- 修复了Flash写入时的重复包处理逻辑，增加错误标志清理机制

- 将AES加密算法中的gf_mul函数标记为noinline属性

Robot_V2/sys/OTA.cpp

@@ -156,9 +156,6 @@ void OTAHandler::process() {
 		ota_time = 0; // 重置计时器
 		static u8 zero[1] = {0};
 		CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_WAIT_ID, 0, zero);
-#if DEBUG_OTA
-		printf("OTA status:%d\r\n", ota_state);
-#endif
 		delay_1ms(10);
 		return;
 	} else {
@@ -224,9 +221,11 @@ bool validateApplication() {
 void OTAHandler::jumpToApplication() {
 #if DEBUG_OTA
 	printf("try jump to app\r\n");
+#endif
 	if (!validateApplication()) {
 		return;
 	}
+#if DEBUG_OTA
 	printf("jumping1\r\n");
 #endif
 	fmc_unlock();
@@ -234,10 +233,18 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL);   // 设置APP为激活
 	fmc_lock();
 
+	/* 1. 关闭 SysTick：VTOR 重指到 APP 后若 SysTick 仍在跑，
+	 *    下一拍会打进 APP 尚未就绪的 SysTick_Handler → 硬错误。 */
+	SysTick->CTRL = 0U;
+	SysTick->VAL  = 0U;
+
+	/* 2. 关闭并清除所有 NVIC 中断：ICER 只禁能，ICPR 清挂起，
+	 *    否则 OTA 期间残留的 CAN RX 挂起会在 APP 使能中断瞬间误触发。 */
 	for (int i = 0; i < 8; i++) {
 		NVIC->ICER[i] = 0xFFFFFFFF;
+		NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;
 	}
-	// 2. 重置外设（特别是CAN，防止冲突）
+	// 重置外设（特别是CAN，防止冲突）
 	can_deinit(CAN0);
 
 	// 3. 重置系统时钟到默认状态
@@ -260,6 +267,8 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
 #endif
 	// 5. 设置中断向量表偏移到应用程序起始地址
 	SCB->VTOR = APPLATEST_START_ADDR;
+	__DSB();
+	__ISB();
 
 	// 6. 设置MSP并跳转
 	uint32_t msp_value = *(__IO uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR;
@@ -271,8 +280,13 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
 		   reset_handler);
 #endif
 	__set_MSP(msp_value);
+	__DSB();
+	__ISB();
 	// 在跳转前清除复位标志
 	rcu_all_reset_flag_clear();
+	/* 确保全局中断使能：APP 的 Reset_Handler 不会碰 PRIMASK，
+	 * 若 BOOT 侧遗留 PRIMASK=1，APP 将永远收不到中断。 */
+	__enable_irq();
 	// 7. 跳转
 	app_entry();
 
@@ -340,25 +354,44 @@ void OTAHandler::writeApplicationData(u32 offset, u8 *data, u32 size) {
 	u8 *src = data;
 
 	// 32位对齐写入 - 处理完整的32位字
-	for (; i <= size - 4; i += 4) {
-		fmc_state = fmc_word_program(write_addr + i, *(u32 *)&src[i]);
+	for (; i + 4 <= size; i += 4) {
+		u32 word = *(u32 *)&src[i];
+		volatile u32 *dst = (volatile u32 *)(write_addr + i);
+		/* 重复包幂等：ACK 丢失导致 DCU 重发已写入的包时，目标已是目标值，
+		 * 直接跳过。否则对非擦除态 flash 编程会触发 PGERR。 */
+		if (*dst == word) {
+			continue;
+		}
+		/* 每字写前清 FMC 错误标志：一旦 PGERR/WPERR 残留，
+		 * fmc_ready_wait 会让后续所有 program 直接返回错误（雪崩）。 */
+		fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
+		fmc_state = fmc_word_program(write_addr + i, word);
 		if (fmc_state != FMC_READY) {
 			printf("FMC_WRITE_ERROR\r\n");
+			/* 清掉本次错误标志，避免毒化后续字的编程 */
+			fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
 		}
 	}
 
-	// 处理剩余字节（如果有的话）
+	// 处理剩余字节（size 非4的倍数时），未用字节补 0xFF（擦除态）
 	if (i < size) {
-		u32 word = 0;
+		u32 word = 0xFFFFFFFF;
 		u8 *word_ptr = (u8 *)&word;
 		u32 remaining_bytes = size - i;
 
-		// 直接复制剩余字节到word变量
 		for (u32 j = 0; j < remaining_bytes; j++) {
 			word_ptr[j] = src[i + j];
 		}
 
-		fmc_word_program(write_addr + i, word);
+		volatile u32 *dst = (volatile u32 *)(write_addr + i);
+		if (*dst != word) {
+			fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
+			fmc_state = fmc_word_program(write_addr + i, word);
+			if (fmc_state != FMC_READY) {
+				printf("FMC_WRITE_ERROR\r\n");
+				fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
+			}
+		}
 	}
 	fmc_lock();
 }