feat(bootloader): 添加了完整的系统休眠和唤醒机制，包括：

- 实现深睡眠模式下的功耗优化
- 添加PB8引脚的外部中断唤醒功能
- 新增Flash区域用于睡眠状态管理
- 实现睡眠配置的自动检查和恢复逻辑

同时重构了OTA_SET函数，改进了Flash配置参数的写入机制，
解决了GD32 Flash特性导致的0到1写入问题，并添加了详细的
调试信息输出和错误处理。

Robot_V2/sys/OTA.cpp

@@ -26,26 +26,40 @@ inline fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
 	return fmc_status;
 }
 
+/**
+ * @brief  设置OTA配置参数到Flash
+ * 
+ * 此函数用于更新存储在Flash中的OTA相关标志位（如APP可用、启用、校验等）。
+ * GD32的Flash特性是：只能将1写为0，不能将0写为1。若要将0变为1，必须先擦除整个页面。
+ * 因此，本函数通过读取同一页内的所有参数，擦除该页，然后重新写入有效的参数来实现“写1”操作。
+ * 
+ * @param  addr: 要设置的Flash地址
+ * @param  data: 要写入的数据 (通常为OTA_AVAL=0x00000000 或 OTA_NOT_AVAL=0xFFFFFFFF)
+ * @retval FLASH_EEPROM_OK (0) 表示成功, 其他值表示失败
+ */
 u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
 	fmc_state_enum fmc_status;
-	u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM];
+	u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM]; // 临时数组，用于存储当前所有配置参数的值
 	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
+
+	// 1. 检查目标地址的值是否已与期望值相同，如果相同则无需操作
 	temp_val[0] = *flash_ptr;
-	if (temp_val[0] == data) {	// 如果相同
-		return FLASH_EEPROM_OK; // 成功
+	if (temp_val[0] == data) {
+		return FLASH_EEPROM_OK; // 值已正确，直接返回成功
 	}
 
-	fmc_unlock();
-	// 如果不同，且要写0，直接写
+	// 2. 尝试直接写入数据。这适用于将1修改为0的情况（因为Flash允许1->0）
 	if (data == OTA_AVAL) {
 		fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
-		fmc_lock();
+		// 如果写入成功，则返回成功
 		if (fmc_status == FMC_READY) {
-			return FLASH_EEPROM_OK; // 成功可以直接退出
+			return FLASH_EEPROM_OK;
 		}
+		// 如果写入失败（例如地址已被写为0），则继续执行后续的擦除-重写流程
 	}
 
-	// 如果不同或写入出错，要写1，需要重置，然后再写
+	// 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页
+	//    首先读取同一页内所有相关配置参数的当前状态
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
 	temp_val[0] = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
@@ -58,27 +72,50 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
 	temp_val[4] = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
 	temp_val[5] = *flash_ptr;
+
 #if EEP_DEBUG
-	printf("OTA_SET\r\n");
-	printf("0x%x_0x%x_0x%x_0x%x\r\n", temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2],
-		   temp_val[3]);
+	printf("OTA_SET - Start updating configuration\r\n");
+	// 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试
+	printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
+		   "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
+		   temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4], temp_val[5]);
 #endif
-	fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR); // 擦除页
+
+	// 4. 擦除包含所有配置参数的Flash页
+	fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR);
 	if (fmc_status != FMC_READY) {
-		return FLASH_EEPROM_ERROR; // 擦除错误退出
+#if EEP_DEBUG
+		printf("OTA_SET - Page erase failed! Status: %d\r\n", fmc_status);
+#endif
+		return FLASH_EEPROM_ERROR;
 	}
+
+	// 5. 重新写入所有之前为有效(OTA_AVAL)的配置项
+	//    注意：不包括当前正在设置的地址，因为它将在最后单独处理
 	for (int i = 0; i < OTA_CONFIG_NUM; i++) {
-		if (temp_val[i] == OTA_AVAL and
-			n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i != addr) {
-			fmc_status = write_ADDRESS(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i,
-									   OTA_AVAL); // 把需要写入0的写入0
+		u32 current_addr = n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i;
+		if (temp_val[i] == OTA_AVAL && current_addr != addr) {
+			fmc_status = write_ADDRESS(current_addr, OTA_AVAL);
 			if (fmc_status != FMC_READY) {
-				fmc_lock();
-				return FLASH_EEPROM_ERROR; // 写入错误退出
+#if EEP_DEBUG
+				printf("OTA_SET - Write backup value failed at 0x%08X!\r\n", current_addr);
+#endif
+				return FLASH_EEPROM_ERROR;
 			}
 		}
 	}
-	fmc_lock();
+
+	// 6. 最后，写入本次调用的目标数据
+	//    即使addr为0（理论上无效），也检查一下以避免潜在问题
+	if (addr != 0) {
+		fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
+		if (fmc_status != FMC_READY) {
+#if EEP_DEBUG
+			printf("OTA_SET - Final write to target address 0x%08X failed!\r\n", addr);
+#endif
+			return FLASH_EEPROM_ERROR;
+		}
+	}
 	return FLASH_EEPROM_OK;
 }
 
@@ -124,8 +161,10 @@ void OTAHandler::process() {
 		u32 if_aval = *flash_ptr;
 		send_error_frame(OTA_ERROR_TIMEOUT); // OTA超时
 		if (if_checked == OTA_AVAL and if_aval == OTA_AVAL) {
+			fmc_unlock();
 			OTA_SET(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR,
 					OTA_AVAL); // 实际可用，设置APP为启用
+			fmc_lock();
 			jumpToApplication();
 		}
 	}
@@ -178,8 +217,11 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
 	}
 	printf("jumping1\r\n");
 #endif
+	fmc_unlock();
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR, OTA_AVAL); // 设置APP为可用
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL);   // 设置APP为激活
+	fmc_lock();
+
 	// 1. 关闭所有中断
 	__disable_irq();
 	for (int i = 0; i < 8; i++) {
@@ -238,11 +280,12 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
  * @retval 无
  */
 void OTAHandler::eraseApplicationArea() {
+	// 擦除APP区域
+	fmc_unlock();
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, OTA_NOT_AVAL); // 设置APP为未确认
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL);	// 设置APP为未激活
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR, OTA_NOT_AVAL);	// 设置APP为不可用
-	// 擦除APP区域
-	fmc_unlock();
+	
 
 	// 擦除前禁用中断，防止中断处理程序执行期间发生Flash操作导致问题
 	__disable_irq();
@@ -485,8 +528,8 @@ void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
 			if (memcmp(plaintext, expected, 16) != 0) {
 				// 验证失败 - 可能密钥错误或攻击
 				ota_error = OTA_ERROR_INVALID_KEY;
-				send_error_frame(OTA_ERROR_INVALID_KEY); // 验证失败
 				ota_state = OTA_STATE_IDLE;
+				send_error_frame(OTA_ERROR_INVALID_KEY); // 验证失败
 				return;
 			}
 

Robot_V2/sys/OTA.h

@@ -58,5 +58,6 @@ void calculate_crc32_with_key(const u8 *key, const u8 *data,
 void send_error_frame(u8 error);
 bool validateApplication();
 fmc_state_enum move_app_data();
+u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data);
 
 #endif

Robot_V2/sys/config.h

@@ -5,6 +5,7 @@
 #define EEPDEBUG 0
 #define DEBUG_OTA 0
 #define CAN_DEBUG 0
+#define SLEEP_DEBUG 0
 
 // Flash分区配置
 constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x4000;			  // 16KB
@@ -13,6 +14,11 @@ constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08011000;  // APP起始地址
 constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08005000;	  // APPBACK起始地址
 constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;			  // 48KB
 constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;			  // 1KB
+constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801D400;	  // 睡眠配置起始地址
+constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801D800;	  // 睡眠配置结束地址
+constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF;			  // 空数据
+constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111;		  // 睡眠使能
+constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000;		  // 睡眠禁止
 
 
 // BOOT 相关

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -1,11 +1,17 @@
 #include "initial.h"
+#include "OTA.h"
+#include "config.h"
+#include "core_cmFunc.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_rcu.h"
+#include "main.h"
+#include "systick.h"
 #include <cstdio>
 #include <stdint.h>
 #include <stdio.h>
-#include "config.h"
+
+extern BootloaderSystem sys;
 
 /* retarget the C library printf function to the USART */
 u8 USART0_init() {
@@ -36,7 +42,6 @@ void unused_pin_init() {
 	gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15);
 }
 
-
 /**
  * @brief 扫描APP地址范围内的Flash内容
  * @param print_content 是否打印Flash内容，默认为true
@@ -134,6 +139,164 @@ void scanAppFlashContent(bool print_content = true, u32 page_count = 0) {
 #endif
 }
 
+/*!
+	\brief      prepare system to enter deep sleep mode
+	\param[in]  none
+	\param[out] none
+	\retval     none
+*/
+void enter_deep_sleep() {
+	// 关闭不必要的外设时钟
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER0); // 关闭定时器时钟
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER1);
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_SPI0); // 关闭SPI时钟
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_I2C0); // 关闭I2C时钟
+	rcu_periph_clock_disable(RCU_ADC0); // 关闭ADC时钟
+	// 注意不要关闭GPIOB和AF的时钟，因为需要它们来处理唤醒中断
+
+	// 设置深睡眠模式下的电压以进一步降低功耗
+	rcu_deepsleep_voltage_set(RCU_DEEPSLEEP_V_0_8); // 设置最低电压
+
+	// 配置PB8为输入模式，用于外部中断
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
+	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
+
+	// 配置EXTI中断（连接到PB8引脚）
+	gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB,
+							GPIO_PIN_SOURCE_8); // 配置GPIOB的PIN8作为EXTI8的源
+	exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING); // 边沿触发
+	exti_interrupt_enable(EXTI_8);
+	nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 0, 0); //
+
+	// 确保中断标志已被清除
+	exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
+	__enable_irq();
+	delay_1ms(10);
+	// 进入深度睡眠
+	pmu_to_deepsleepmode(PMU_LDO_LOWPOWER, WFI_CMD);
+}
+
+
+/** 
+* @brief  写地址
+* @return fmc_state_enum
+*/
+fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
+	fmc_unlock();
+	fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
+
+	// 确保使用对齐地址
+	fmc_state_enum fmc_status = fmc_word_program(address, data);
+
+	fmc_lock();
+	return fmc_status;
+}
+
+/**
+ * @brief  EXTI5_9中断处理函数
+ * @param  无
+ * @retval 无
+ */
+void EXTI5_9_IRQHandler(void) {
+	if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET) {
+		// 清除中断标志
+		exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
+		// 禁用EXTI线8的中断，防止重复触发
+		exti_interrupt_disable(EXTI_8);
+#if SLEEP_DEBUG
+		printf("MCU wake up\r\n");
+#endif
+		OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL); // 设置APP为不激活
+		// 遍历睡眠存储区
+		for (u32 address = SLEEP_CONFIG_END - SIZE_U32;
+			 address >= SLEEP_CONFIG_START; address -= SIZE_U32) {
+			volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
+			u32 sleep_check = *flash_ptr;
+			if (sleep_check == FLASH_EMPTY and
+				address > SLEEP_CONFIG_START) { // 空则跳过该次循环
+				continue;
+			} else if (
+				sleep_check == SLEEP_ENABLE and
+				address >
+					SLEEP_CONFIG_START) { // 如果检查到睡眠启用，写入非启用
+#if SLEEP_DEBUG
+				printf("boot sleep found %08x at %08x\r\n", sleep_check,
+					   address);
+#endif
+				if (address == SLEEP_CONFIG_END - SIZE_U32) {
+					fmc_unlock();
+					fmc_state_enum fmc_status =
+						fmc_page_erase(SLEEP_CONFIG_START); // 擦除已满的页
+					if (fmc_status != FMC_READY) {			// 擦除失败报错
+						fmc_lock();
+						return;
+					}
+					address = SLEEP_CONFIG_START - SIZE_U32; // 重新开始写入
+				}
+				fmc_state_enum fmc_status =
+					write_ADDRESS(address + SIZE_U32, SLEEP_DISABLE);
+				if (fmc_status != FMC_READY) { // 写入失败报错
+					;
+				}
+				break;								   // 完成，跳出遍历
+			} else if (sleep_check == SLEEP_DISABLE) { // 已经是非休眠则跳出遍历
+				break;
+			} else {
+				fmc_state_enum fmc_status =
+					write_ADDRESS(address, SLEEP_DISABLE);
+				if (fmc_status != FMC_READY) { // 写入失败报错
+					;
+				}
+				break;
+			}
+		}
+		// 唤醒后软重启，确保正常初始化
+		system_soft_reset();
+	}
+}
+
+int check_sleep() {
+#if SLEEP_DEBUG
+	printf("sleep check\r\n");
+#endif
+	for (u32 address = SLEEP_CONFIG_END - SIZE_U32;
+		 address >= SLEEP_CONFIG_START; address -= SIZE_U32) { // 遍历睡眠存储区
+		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
+		u32 sleep_check = *flash_ptr;
+#if SLEEP_DEBUG
+		printf("sleep check %8x-----%x\r\n", address, sleep_check);
+#endif
+		if (sleep_check == FLASH_EMPTY) { // 空则跳过
+			continue;
+		} else if (sleep_check == SLEEP_ENABLE) { // 睡眠使能则继续休眠
+#if SLEEP_DEBUG
+			printf("sleep enable\r\n");
+#endif
+			enter_deep_sleep();
+			return 0;
+		} else if (sleep_check == SLEEP_DISABLE) { // 禁用睡眠则跳出
+#if SLEEP_DEBUG
+			printf("sleep disable\r\n");
+#endif
+			return 0;
+		}
+	}
+	// 遍历到头都未找到，写入第一次的数据
+#if SLEEP_DEBUG
+	printf("boot sleep not found\r\n");
+#endif
+	fmc_state_enum fmc_status =
+		write_ADDRESS(SLEEP_CONFIG_START, SLEEP_DISABLE);
+	if (fmc_status != FMC_READY) { // 写入失败报错
+#if SLEEP_DEBUG
+		printf("boot sleep write error\r\n");
+#endif
+		return 1;
+	}
+	return 2; // 第一次启动
+}
+
 // // 发送单个字节到串口 (用于调试)
 // void uart_send_byte(uint8_t data) {
 // 	// 实际的串口发送代码

Robot_V2/sys/initial.h

@@ -15,7 +15,9 @@ u8 USART0_init(void);
 u16 get_reset_cause(void);
 void unused_pin_init();
 void print_system_clock_info(void);
-
+void enter_deep_sleep(void);
+int check_sleep(void);
+void EXTI5_9_IRQHandler(void);
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif