init

Robot_V2/Algorithm/pid.h

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+#ifndef PID_H
+#define PID_H
+
+class PIDController
+{
+public:
+    PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
+    ~PIDController() = default;
+
+    float operator() (float error);
+	void set_PID(float P, float I, float D);
+
+    float P; //!< 比例增益(P环增益)
+    float I; //!< 积分增益（I环增益）
+    float D; //!< 微分增益（D环增益）
+    float output_ramp; 
+    float limit; 
+protected:
+    float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
+    float output_prev;  //!< 最后一个 pid 输出值
+    float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
+    unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
+};
+
+#endif