init

Robot_V2/device/Can.h

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+#ifndef _CAN_H
+#define _CAN_H
+
+#include <stdint.h>
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include "gd32c10x_can.h"
+#include "stdint.h"
+#include <stdio.h>
+
+// 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
+typedef union {
+	u32 u;
+	u8 b[4];
+} u32_union_t;
+
+// 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中
+static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
+	buffer[offset] = (u8)(value & 0xFF);
+	buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);
+}
+
+// 添加辅助函数用于将float类型数据打包到u8数组中
+static inline void pack_u32_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
+									   u32_union_t &u32_union) {
+	buffer[offset] = u32_union.b[0];
+	buffer[offset + 1] = u32_union.b[1];
+	buffer[offset + 2] = u32_union.b[2];
+	buffer[offset + 3] = u32_union.b[3];
+}
+
+// 添加辅助函数用于从u8数组中解包short类型数据
+static inline short unpack_bytes_to_short(u8 *buffer, u16 offset) {
+	short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
+	return value;
+}
+
+// 添加辅助函数用于从u8数组中解包u16类型数据
+static inline u16 unpack_bytes_to_u16(u8 *buffer, u16 offset) {
+	u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
+	return value;
+}
+
+// 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据
+static inline u32_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
+	u32_union_t u32_union;
+	u32_union.b[0] = buffer[offset];
+	u32_union.b[1] = buffer[offset + 1];
+	u32_union.b[2] = buffer[offset + 2];
+	u32_union.b[3] = buffer[offset + 3];
+	return u32_union;
+}
+
+u8 can_gpio_init(void);				 // CAN引脚初始化
+void can_config(void);				 // CAN初始化
+void canfd_config(void);			 // CANFD初始化
+void can_dma_init(void);			 // CAN DMA初始化
+void CAN0_RX0_IRQHandler(void);		 // CAN接收中断处理函数
+void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
+void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
+
+void can_loopback_init(void);
+void can_loopback_test(void);
+
+/*!
+	\brief CAN通信类
+	\note  封装CAN发送和接收功能
+*/
+class CAN_transmiter {
+
+  private:
+	bool is_sleep = false; // 是否休眠
+
+	can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
+	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态
+	u8 transmit_data[64];						  // CANFD最大64字节
+
+	void update();		 // 更新数据
+	u8 CAN_Receive();	 // CAN接收
+	u8 CANFD_Receive();	 // CANFD接收
+	u8 CAN_all_Send();	 // CAN发送
+	u8 CANFD_all_Send(); // CANFD发送
+
+  public:
+	// 添加构造函数声明
+	u8 init(void);
+
+	can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
+	FlagStatus can0_receive_flag;				// CAN0接收标志
+	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
+	u32_union_t testfloat_union = {0};		// 测试用
+
+	bool MagStatus = 0;							// 磁状态码
+	bool ThermalStatus = 0;						// 热能状态码
+	void communication_check();					// 通信检查
+	u8 CAN_Sleep();								// CAN进入睡眠
+	u8 CAN_Wakeup();							// CAN进入睡眠
+	u8 CAN_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data);	// CAN发送
+	u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD发送
+	u8 sendACK(u32 CANFD_OTA_ACK_ID, u32 packet_num);
+};
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif