init

Robot_V2/main.cpp

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+#include "Can.h"
+#include "gd32c10x.h"
+#include "gd32c10x_can.h"
+#include "sys/OTA.h"
+#include "sys/config.h"
+#include "sys/systick.h"
+
+class BootloaderSystem {
+  private:
+	OTAHandler ota;
+
+  public:
+	void initHardware() {
+		extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
+		systick_config();					   // 系统时钟初始化
+		SystemCoreClockUpdate();			   // 更新系统时钟变量
+		CAN0_transmiter.init();
+	}
+
+	void run() {
+		// 检查是否触发OTA模式
+		if (1) {
+			// OTA模式
+			while (1) {
+				ota.process();
+				for (volatile int i = 0; i < 500000; i++)
+					; // 简单延时
+			}
+		} else {
+			// 正常模式：跳转到APP
+			ota.jumpToApplication();
+		}
+	}
+};
+
+int main(void) {
+	BootloaderSystem sys;
+	sys.initHardware();
+	sys.run();
+
+	while (1)
+		; // 不应该执行到这里
+}