feat(bootloader): 实现APP延迟启动模式支持OTA请求检测

当APP可用但未激活时，系统现在会进入延迟启动模式，在指定时间内
监听CAN总线上的OTA请求。如果在此期间收到OTA请求，则进入OTA模式；
否则超时后自动跳转到APP。

新增配置参数APP_DELAY_BOOT_TIME用于设置延迟启动时间，默认为10秒。
在延迟期间，系统持续进行CAN通信检查和OTA心跳消息发送，确保能够
及时响应OTA更新请求。

此功能增强了系统的OTA更新灵活性，允许在启动过程中动态决定
是否进行固件更新而不是强制进入OTA模式。

Robot_V2/main.cpp

@@ -34,14 +34,45 @@ void BootloaderSystem::run() {
 		// 正常模式：跳转到APP
 		ota.jumpToApplication();
 	} else if (app_check == OTA_AVAL and
-			   app_enable == OTA_NOT_AVAL) { // 手动禁用APP，进入OTA模式
+			   app_enable == OTA_NOT_AVAL) { // APP可用但未激活，延迟进入APP
 #if DEBUG_OTA
-		printf("OTA Mode1\r\n");
+		printf("Delay Boot Mode: APP available but not enabled, jumping in %d ms...\r\n", APP_DELAY_BOOT_TIME);
 #endif
-		// OTA模式
-		while (1) {
+		// 延迟启动模式：倒计时期间监听CAN，收到OTA请求则进入OTA模式
+		u32 delay_count = 0;
+		bool ota_requested = false;
+
+		while (delay_count < APP_DELAY_BOOT_TIME) {
+			// 检查CAN通信并处理接收到的消息
 			CAN0_transmiter.communication_check();
+
+			// 调用ota.process()发送心跳消息（IDAEL状态下会发送CANFD_OTA_WAIT_ID）
 			ota.process();
+
+			// 检查是否收到OTA请求
+			if (ota.isActive()) {
+				ota_requested = true;
+				break;
+			}
+
+			delay_count+=10;
+		}
+
+		if (ota_requested) {
+#if DEBUG_OTA
+			printf("OTA request received during delay, entering OTA mode...\r\n");
+#endif
+			// 收到OTA请求，进入OTA模式
+			while (1) {
+				CAN0_transmiter.communication_check();
+				ota.process();
+			}
+		} else {
+#if DEBUG_OTA
+			printf("Delay timeout, jumping to APP...\r\n");
+#endif
+			// 超时未收到OTA请求，跳转APP
+			ota.jumpToApplication();
 		}
 	} else { // APP无效，确认backup
 		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;