基础响应功能的实现

Robot_V2/device/Can.h

@@ -24,7 +24,7 @@ static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
 
 // 添加辅助函数用于将float类型数据打包到u8数组中
 static inline void pack_u32_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
-									   u32_union_t &u32_union) {
+									 u32_union_t &u32_union) {
 	buffer[offset] = u32_union.b[0];
 	buffer[offset + 1] = u32_union.b[1];
 	buffer[offset + 2] = u32_union.b[2];
@@ -54,16 +54,11 @@ static inline u32_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
 }
 
 u8 can_gpio_init(void);				 // CAN引脚初始化
-void can_config(void);				 // CAN初始化
 void canfd_config(void);			 // CANFD初始化
 void can_dma_init(void);			 // CAN DMA初始化
 void CAN0_RX0_IRQHandler(void);		 // CAN接收中断处理函数
 void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
 void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
-
-void can_loopback_init(void);
-void can_loopback_test(void);
-
 /*!
 	\brief CAN通信类
 	\note  封装CAN发送和接收功能
@@ -71,18 +66,10 @@ void can_loopback_test(void);
 class CAN_transmiter {
 
   private:
-	bool is_sleep = false; // 是否休眠
-
 	can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
 	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态
 	u8 transmit_data[64];						  // CANFD最大64字节
 
-	void update();		 // 更新数据
-	u8 CAN_Receive();	 // CAN接收
-	u8 CANFD_Receive();	 // CANFD接收
-	u8 CAN_all_Send();	 // CAN发送
-	u8 CANFD_all_Send(); // CANFD发送
-
   public:
 	// 添加构造函数声明
 	u8 init(void);
@@ -90,15 +77,9 @@ class CAN_transmiter {
 	can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
 	FlagStatus can0_receive_flag;				// CAN0接收标志
 	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
-	u32_union_t testfloat_union = {0};		// 测试用
 
-	bool MagStatus = 0;							// 磁状态码
-	bool ThermalStatus = 0;						// 热能状态码
-	void communication_check();					// 通信检查
-	u8 CAN_Sleep();								// CAN进入睡眠
-	u8 CAN_Wakeup();							// CAN进入睡眠
-	u8 CAN_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data);	// CAN发送
-	u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD发送
+	void communication_check();						 // 通信检查
+	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
 	u8 sendACK(u32 CANFD_OTA_ACK_ID, u32 packet_num);
 };