基础响应功能的实现

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -2,8 +2,6 @@
 #define __FLASH_H
 
 #include <stdint.h>
-// 修改后 - 强制4字节对齐
-#define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
 
 // EEPROM操作状态
 typedef enum {
@@ -26,21 +24,8 @@ class FlashEEPROM {
 	static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000;		// Flash结束地址
 	static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量
 	static constexpr u32 EEPROM_DATA_START_ADDRESS =
-		0x0801F900;									   // DATA段开始地址
-	static constexpr u32 DATA_FLOAT_MASK = 0xFFFFFF00; // float存储地址掩码
-	static constexpr u32 DATA_U16_MASK = 0xFFFF0000;   // u16存储地址掩码
-	static constexpr u32 DATA_ADDR_MASK = 0x000000FF;  // 虚拟地址掩码
+		0x0801F900; // DATA段开始地址
 
-	// 定义用户自定义的虚拟地址
-	static constexpr u8 ADDR_CONTROL_MODE = 0x0;  // 控制模式
-	static constexpr u8 ADDR_ANGLE = 0x01;		  // 角度数据存储地址
-	static constexpr u8 ADDR_TARGET_ANGLE = 0x02; // 角度命令数据存储地址
-	static constexpr u8 ADDR_TARGET_VEL = 0x03;	  // 速度命令数据存储地址
-	static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制
-	static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05;	  // 角度数据存储地址
-
-	bool angle_saved = false;
-	bool system_config_saved = false;
 	u8 EEPROMStatus;
 	// 构造函数
 	FlashEEPROM();
@@ -48,24 +33,11 @@ class FlashEEPROM {
 	// 初始化Flash EEPROM模拟
 	u8 init();
 
-	// 从Flash EEPROM中读取数据
-	FlashEepromStatus read(u8 virtualAddr, u16 *data) const;
-	// 向Flash EEPROM写入数据
-	FlashEepromStatus write(u8 virtualAddr, u16 data);
-	// Float数据读相关函数
-	FlashEepromStatus readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const;
-	// Float数据存储相关函数
-	FlashEepromStatus writeFloat(u8 virtualAddr, float data);
-
 	// 格式化Flash EEPROM页面
 	FlashEepromStatus format();
-
-	u8 read_saved_system_config(void);
-	float read_angle();
+	FlashEepromStatus writeCRC(u32 CRC_NUM);
 
   private:
-	FlashEepromStatus writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved);
 };
 
-void flash_eeprom_example_main(void);
 #endif /* __FLASH_H */