feat(ota): 修复备份APP区域恢复功能和OTA流程优化、启用BRS、减小延时

- 添加sendBackup方法用于在备份APP激活时发送确认消息
- 优化OTA跳转逻辑，在jumpToApplication中清除复位标志
- 修复move_app_data函数中数据源地址错误，从备份区域正确读取数据
- 在OTA流程中正确设置APP状态标志，确保应用验证状态管理

refactor(can): 清理调试代码和函数签名优化

- 移除调试用的printf语句和未使用的cstdio头文件
- 统一函数参数类型为u8和u32，提高代码一致性
- 优化CAN通信检查逻辑，移除冗余的调试输出

perf(ota): 优化OTA处理中的延时函数

- 将delay_1ms(1)改为delay_1us(100)，提高延时精度
- 添加微秒级延时函数delay_1us实现
- 增加OTA超时时间从10秒到100秒

fix(ota): 修复OTA状态管理和错误处理

- 在各种错误情况下正确设置ota_state为OTA_STATE_IDLE
- 在eraseApplicationArea中正确初始化APP状态标志
- 添加CRC校验失败时的调试输出选项
- 修复数据包大小验证逻辑

Robot_V2/main.cpp

@@ -16,8 +16,6 @@ void BootloaderSystem::initHardware() {
 	systick_config(); // 系统时钟初始化
 	USART0_init();	  // 调试串口初始化
 
-	// rcu_periph_clock_enable(RCU_CRC); // 使能CRC外设时钟
-	// crc_deinit();					  // 初始化CRC模块
 	CAN0_transmiter.init();
 }
 
@@ -46,10 +44,12 @@ void BootloaderSystem::run() {
 		u32 back_check = *flash_ptr;
 		if (back_check == OTA_AVAL and
 			back_aval == OTA_AVAL) { // backup已确认且激活，复制到主APP区域
+			printf("OTA Mode3\r\n");
+			CAN0_transmiter.sendBackup();
 			move_app_data();		 // 恢复BACKUP
 			ota.jumpToApplication(); // 跳转到APP
 		} else { // backup无效，进入OTA模式
-			printf("OTA Mode2\r\n");
+			printf("OTA Mode4\r\n");
 			// OTA模式
 			while (1) {
 				CAN0_transmiter.communication_check();