feat(ota): 修复备份APP区域恢复功能和OTA流程优化、启用BRS、减小延时

- 添加sendBackup方法用于在备份APP激活时发送确认消息
- 优化OTA跳转逻辑，在jumpToApplication中清除复位标志
- 修复move_app_data函数中数据源地址错误，从备份区域正确读取数据
- 在OTA流程中正确设置APP状态标志，确保应用验证状态管理

refactor(can): 清理调试代码和函数签名优化

- 移除调试用的printf语句和未使用的cstdio头文件
- 统一函数参数类型为u8和u32，提高代码一致性
- 优化CAN通信检查逻辑，移除冗余的调试输出

perf(ota): 优化OTA处理中的延时函数

- 将delay_1ms(1)改为delay_1us(100)，提高延时精度
- 添加微秒级延时函数delay_1us实现
- 增加OTA超时时间从10秒到100秒

fix(ota): 修复OTA状态管理和错误处理

- 在各种错误情况下正确设置ota_state为OTA_STATE_IDLE
- 在eraseApplicationArea中正确初始化APP状态标志
- 添加CRC校验失败时的调试输出选项
- 修复数据包大小验证逻辑

Robot_V2/sys/OTA.cpp

@@ -108,7 +108,7 @@ void OTAHandler::process() {
 		delay_1ms(10);
 		return;
 	} else {
-		delay_1ms(1);
+		delay_1us(100);
 		ota_time++;
 	}
 
@@ -126,8 +126,8 @@ void OTAHandler::process() {
 		if (if_checked == OTA_AVAL and if_aval == OTA_AVAL) {
 			OTA_SET(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR,
 					OTA_AVAL); // 实际可用，设置APP为启用
+			jumpToApplication();
 		}
-		jumpToApplication();
 	}
 }
 bool validateApplication() {
@@ -218,7 +218,11 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
 	printf("jumping5, MSP:0x%08X, Reset Handler:0x%08X\r\n", msp_value,
 		   reset_handler);
 #endif
+
 	__set_MSP(msp_value);
+
+	// 在跳转前清除复位标志
+	rcu_all_reset_flag_clear();
 	// 7. 跳转
 	app_entry();
 
@@ -234,6 +238,9 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
  * @retval 无
  */
 void OTAHandler::eraseApplicationArea() {
+	OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, OTA_NOT_AVAL); // 设置APP为未确认
+	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL);	// 设置APP为未激活
+	OTA_SET(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR, OTA_NOT_AVAL);	// 设置APP为不可用
 	// 擦除APP区域
 	fmc_unlock();
 
@@ -338,6 +345,10 @@ void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
 				0) {
 				ota_error = OTA_ERROR_INVALID_CRC;
 				send_error_frame(OTA_ERROR_INVALID_CRC);
+#if DEBUG_OTA
+				std::printf("CRC32 :%x,%x!\r\n", receive_dataCRC32[0],
+							calculated_dataCRC32[0]);
+#endif
 				receive_packet_num -= 1;
 			} else {
 				// 写入Flash前验证数据
@@ -347,6 +358,7 @@ void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
 										 OTA_PACKET_SIZE);
 				} else {
 					ota_error = OTA_ERROR_INVALID_SIZE;
+					ota_state = OTA_STATE_IDLE;
 					send_error_frame(OTA_ERROR_INVALID_SIZE);
 				}
 			}
@@ -374,11 +386,13 @@ void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
 				received_size = 0;
 			} else {
 				ota_error = OTA_ERROR_INVALID_SIZE;
+				ota_state = OTA_STATE_IDLE;
 				send_error_frame(OTA_ERROR_INVALID_SIZE);
 				return;
 			}
 			u8 send_data[6] = {0xBA, 0xC0, 0x00,
 							   0x00, 0x00, 0x00}; // 确认开始传输
+
 			eraseApplicationArea();
 			// 发送接收包0请求
 			CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 6, send_data);
@@ -393,6 +407,7 @@ void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
 
 		} else {
 			ota_error = OTA_ERROR_INVALID_PACKET;
+			ota_state = OTA_STATE_IDLE;
 			send_error_frame(OTA_ERROR_INVALID_PACKET);
 		}
 	} else if (id == CANFD_OTA_REQ_ID) {
@@ -471,7 +486,7 @@ void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
 				// 验证失败 - 可能密钥错误或攻击
 				ota_error = OTA_ERROR_INVALID_KEY;
 				send_error_frame(OTA_ERROR_INVALID_KEY); // 验证失败
-				// reset_ota_state();
+				ota_state = OTA_STATE_IDLE;
 				return;
 			}
 
@@ -484,6 +499,7 @@ void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
 		} else {
 			// 其他握手异常
 			ota_error = OTA_ERROR_INVALID_HANDSHAKE;
+			ota_state = OTA_STATE_IDLE;
 			send_error_frame(OTA_ERROR_INVALID_HANDSHAKE);
 			return;
 		}
@@ -569,17 +585,16 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
 	// 复制数据 - 按字（32位）进行复制以提高效率
 	uint32_t offset = 0;
 	uint32_t write_count = 0; // 记录实际写入的字数
-	const uint32_t *src_ptr = (const uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR;
-	uint32_t *dst_ptr = (uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR;
+	const uint32_t *src_ptr = (const uint32_t *)APPBACK_START_ADDR;  // 从备份区域读取
 
 	// 预计算源数据的CRC，避免重复访问内存
 	crc_deinit();
 	crc_data_register_reset();
-	uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate(
-		(uint32_t *)APPBACK_START_ADDR, APP_MAX_SIZE / 4);
+	uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)APPBACK_START_ADDR,
+												APP_MAX_SIZE / 4);
 
 	while (offset < APP_MAX_SIZE) {
-		uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4];
+		uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4];  // 从备份区域读取数据
 
 		// 检查源地址是否为有效的Flash数据（非0xFFFFFFFF表示有数据）
 		if (src_data != 0xFFFFFFFF) {
@@ -588,7 +603,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
 						   FMC_FLAG_PGERR);
 
 			fmc_status =
-				fmc_word_program(APPLATEST_START_ADDR + offset, src_data);
+				fmc_word_program(APPLATEST_START_ADDR + offset, src_data);  // 写入到最新APP区域
 
 			// 检查写入操作是否成功
 			if (fmc_status != FMC_READY) {
@@ -604,11 +619,6 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
 			write_count++;
 		}
 		offset += 4;
-
-		// 每写入一定数量的数据后，喂狗一次
-		if ((offset % 4096) == 0) { // 每4KB喂狗一次
-			fwdgt_counter_reload();
-		}
 	}
 
 	fmc_lock();
@@ -710,4 +720,4 @@ void calculate_crc32_with_key(const uint8_t *key, const uint8_t *data,
 	output[1] = (uint8_t)(crc >> 8);
 	output[2] = (uint8_t)(crc >> 16);
 	output[3] = (uint8_t)(crc >> 24);
-}
+}