#include "Timer.h"
#include "Can.h"
#include "Timer.h"
#include "gd32c10x.h"
#include "gd32c10x_gpio.h"
#include "gd32c10x_misc.h"
#include "gd32c10x_rcu.h"
#include "gd32c10x_timer.h"
#include <stdbool.h>
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>

constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
constexpr int TIMER2_PERIOD = 99;	  // 1MHz / 100 = 100us

constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为120MHz
constexpr int TIMER1_PERIOD = 5999; // 120MHz / (0+1) / (5999+1) = 20kHz
constexpr int TIMER1_CH0_PULSE = 0;
constexpr int TIMER1_CH1_PULSE = 0;
constexpr int TIMER1_CH2_PULSE = 0;
constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.5 - 1; // PWM周期50%位置触发中断

volatile u32 total_us100_counter = 0; // 总计数器，每100微秒增加1
extern u16 adc_value[7];
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
// 添加系统运行时间计数器
extern u32 cnt_test;

/**
 * @brief 设置引脚中断优先级
 * @return void
 *
 *设置引脚中断优先级
 */
void nvic_config(void) {
	/* 设置NVIC优先级分组，1位抢占优先级，3位响应优先级 */
	nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2);
	/* 使能TIMER2中断，设置抢占优先级为1，子优先级为1 */
	nvic_irq_enable(TIMER2_IRQn, 0, 1);
	nvic_irq_enable(TIMER1_IRQn, 0, 2);
}

/**
 * @brief 配置定时器2
 * @return void
 *
 *配置定时器2，用于定时执行FOC控制、采样、CAN发送等任务
 */
void TIMER2_config(void) {
	/* ----------------------------------------------------------------------------
	TIMER2 Configuration:
	TIMER2CLK = SystemCoreClock/120 = 1MHz, the period is 100us(100/1000000 =
	100us).
	----------------------------------------------------------------------------
  */
	timer_parameter_struct timer_struct;

	/* 使能TIMER2时钟 */
	rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);

	/* 复位TIMER2外设到默认状态 */
	timer_deinit(TIMER2);
	/* 初始化TIMER初始化参数结构体 */
	timer_struct_para_init(&timer_struct);
	/* TIMER2配置参数设置 */
	timer_struct.prescaler =
		TIMER2_PRESCALER; /* 预分频值：120分频(从0开始计数) */
	timer_struct.alignedmode = TIMER_COUNTER_EDGE;	  /* 边沿对齐模式 */
	timer_struct.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP; /* 向上计数模式 */
	timer_struct.period =
		TIMER2_PERIOD; /* 自动重装载值：100次计数(从0开始计数) */
	timer_struct.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1; /* 时钟分频值：1分频 */
	timer_init(TIMER2, &timer_struct);

	/* 清除更新中断标志位 */
	timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_FLAG_UP);
	/* 使能更新中断 */
	timer_interrupt_enable(TIMER2, TIMER_INT_UP);

	/* 使能TIMER2 */
	timer_enable(TIMER2);
}

/**
 * @brief   配置TIMER2中断
 * @return void
 */
void User_timer_init(void) {
	/* 配置TIMER2 */
	TIMER2_config();
	/* 配置TIMER2中断 */
	nvic_config();
}

/**
 * @brief   TIMER2中断处理函数
 * @return void
 */
void TIMER2_IRQHandler(void) {
	// 检查更新中断标志并处理
	if (timer_interrupt_flag_get(TIMER2, TIMER_INT_UP) != RESET) {
		// 清除更新中断标志
		timer_interrupt_flag_clear(TIMER2, TIMER_INT_UP);
		// 每100us执行一次的操作
		
		
	}
}