#ifndef __FLASH_H #define __FLASH_H #include // 修改后 - 强制4字节对齐 #define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐 // EEPROM操作状态 typedef enum { FLASH_EEPROM_OK = 0, // 操作成功 FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR, // 写入错误 FLASH_EEPROM_READ_ERROR, // 读取错误 FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR, // 擦除错误 FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR, // 无效地址 FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND, // 找不到数据 FLASH_EEPROM_CRC_ERROR, // CRC错误 FLASH_EEPROM_ALIGNMENT_ERROR, // 对齐错误 } FlashEepromStatus; // Flash EEPROM类 class FlashEEPROM { public: // EEPROM emulation constants static constexpr u32 EEPROM_START_ADDRESS = 0x0801F800; // 第一页(1KB) static constexpr u32 EEPROM_DATA_PAGE2_ADDRESS = 0x801FC00; // 第二页(1KB) static constexpr u32 EEPROM_END_ADDRESS = 0x08020000; // Flash结束地址 static constexpr u32 EEPROM_MAX_SIZE = 0x800; // EEPROM最大容量 static constexpr u32 EEPROM_DATA_START_ADDRESS = 0x0801F900; // DATA段开始地址 static constexpr u32 DATA_FLOAT_MASK = 0xFFFFFF00; // float存储地址掩码 static constexpr u32 DATA_U16_MASK = 0xFFFF0000; // u16存储地址掩码 static constexpr u32 DATA_ADDR_MASK = 0x000000FF; // 虚拟地址掩码 // 定义用户自定义的虚拟地址 static constexpr u8 ADDR_CONTROL_MODE = 0x0; // 控制模式 static constexpr u8 ADDR_ANGLE = 0x01; // 角度数据存储地址 static constexpr u8 ADDR_TARGET_ANGLE = 0x02; // 角度命令数据存储地址 static constexpr u8 ADDR_TARGET_VEL = 0x03; // 速度命令数据存储地址 static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制 static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05; // 角度数据存储地址 bool angle_saved = false; bool system_config_saved = false; u8 EEPROMStatus; // 构造函数 FlashEEPROM(); // 初始化Flash EEPROM模拟 u8 init(); // 从Flash EEPROM中读取数据 FlashEepromStatus read(u8 virtualAddr, u16 *data) const; // 向Flash EEPROM写入数据 FlashEepromStatus write(u8 virtualAddr, u16 data); // Float数据读相关函数 FlashEepromStatus readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const; // Float数据存储相关函数 FlashEepromStatus writeFloat(u8 virtualAddr, float data); // 格式化Flash EEPROM页面 FlashEepromStatus format(); u8 read_saved_system_config(void); float read_angle(); private: FlashEepromStatus writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved); }; void flash_eeprom_example_main(void); #endif /* __FLASH_H */