Motor_v2/Robot_V2/sys/health.h

/**
 * @file sys/health.h
 * @brief 系统服务与平台支持源文件
 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
 */

#ifndef _HEALTH_H
#define _HEALTH_H


#include "config.h"
#include <cstdint>
typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
// 定点数运算宏
/** @brief Q16_16_ONE 宏定义 */
#define Q16_16_ONE 65536 // 1.0 in Q16.16
/** @brief FLOAT_TO_Q16_16 宏定义 */
#define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE))
/** @brief Q16_16_TO_FLOAT 宏定义 */
#define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE)
/** @brief Q16_16_MUL 宏定义 */
#define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))
/** @brief Q16_16_SQUARE 宏定义 */
#define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))

// 电压监测状态机状态
/**
 * @brief VoltageState 枚举定义
 */
enum class VoltageState : uint8_t {
	NORMAL,			// 正常运行
	VOLTAGE_DROP,	// 电压跌落检测中（防抖等待）
	SHUTDOWN_SAVE	// 已关机，等待保存
};

/**
 * @brief ThermalController 类或结构体
 */
class ThermalController {
  private:
	u16 current_max;

	q16_16_t thermalRate;  // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
	q16_16_t recoveryRate; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）

	u32 thermal_value = 0;
	u32 thermal_capacity = 3600000; // 热容量

	u16 gapTimeMs = 10;		   // 单次计算间隔ms
	u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
  public:
	ThermalController()
		: thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),
		  recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {}
	/**
	 * @brief 更新对象内部状态或采样数据
	 * @return u32 返回值
	 */
	u32 update();
	/**
	 * @brief 复位对象内部状态
	 * @return void
	 */
	void reset() {
		thermal_value = 0;
		remainingTime10Ms = 0;
	}
};

/**
 * @brief angsens_MG_check 函数
 * @return void
 */
void angsens_MG_check(void);
/**
 * @brief power_manage 函数
 * @return void
 */
void power_manage(void);

#endif