Motor_v2/Robot_V2/sys/flash.cpp

#include "flash.h"
#include "FOC.h"
#include "ang_sensor.h"
#include "config.h"
#include "gd32c10x.h" // GD32主头文件，确保外设函数声明可用
#include "gd32c10x_crc.h"
#include "gd32c10x_fmc.h"
#include "systick.h"
#include <Can.h>
#include <cstdio>
#include <cstring>

FlashEEPROM flashEEP = FlashEEPROM();
extern angle_sensor KTH7823;
extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
extern FOC_Controller FOC; // FOC控制

fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
	fmc_unlock();
	fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);

	// 确保使用对齐地址
	fmc_state_enum fmc_status = fmc_word_program(address, data);

	fmc_lock();
	return fmc_status;
}
// FlashEEPROM类实现
FlashEEPROM::FlashEEPROM() {
	// 构造函数可以为空，或者做一些初始化工作
}

/**
 * @brief  初始化Flash EEPROM模拟
 * @param  None
 * @retval None
 */
u8 FlashEEPROM::init() {
	rcu_periph_clock_enable(RCU_CRC);
	crc_deinit(); // 初始化CRC模块

	FlashEepromStatus status = FLASH_EEPROM_OK;
	// 读取系统配置
	read_saved_system_config();

	if (EEPROMStatus == FLASH_EEPROM_OK) {
		return FLASH_EEPROM_OK;
	} else {
		return FLASH_EEPROM_READ_ERROR;
	}
	return 1; // 正常不会返回这个，未预料的异常情况返回
}

/**
 * @brief  读取EEPROM数据
 * @param  virtualAddr: 虚拟地址
 * @param  data: 存储读取数据的指针
 * @retval EEPROMStatus: 是否成功
 */
u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) {
	// 读取保存的参数
	u32 CRC_NUM = 0x0000;
	FlashEepromStatus status_read[CONFIG_SAVED_NUM + 1] = {FLASH_EEPROM_OK};
	float data[CONFIG_SAVED_NUM] = {0.0f};
	// 尝试从Flash读取参数，如果不存在则使用默认值
	status_read[1] = readFloat(ADDR_CONTROL_MODE, &data[0]);
	status_read[2] = readFloat(ADDR_VOLTAGE_LIMIT, &data[1]);
	status_read[3] = readFloat(ADDR_VEL_LIMIT, &data[2]);
	status_read[4] = readFloat(ADDR_ANGLE, &data[3]);
	status_read[5] = readFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, &data[4]);
	status_read[6] = readFloat(ADDR_TARGET_VEL, &data[5]);

	// 读取失败则使用默认值
	for (u8 i = 1; i < CONFIG_SAVED_NUM + 1; i++) {
		if (status_read[i] ==
			FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND) { // 首次读取，不保存报错
			data[i - 1] = DEFAULT_VALUE;
		} else if (status_read[i] != FLASH_EEPROM_OK) { // 其余错误，保存报错
			data[i - 1] = DEFAULT_VALUE;
			status_read[0] = status_read[i];
		}
	}
	// 读取到全部数据
	if (status_read[0] == FLASH_EEPROM_OK) {
		u32 next_address = EEPROM_END_ADDRESS;
		// 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置
		for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS - SIZE_U32;
			 address > EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
			// 安全读取Flash数据
			volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
			u32 data_word = *flash_ptr;
			// 找到空位置
			if (data_word == 0xFFFFFFFF) {
				next_address = address + SIZE_U32; // 上一个位置为有效存储的数据
				break;
			}
			// 更新下一个可能的写入位置（如果需要格式化）
			next_address = address - SIZE_U32;
		}
		if (next_address == EEPROM_DATA_START_ADDRESS) {
			// 从来没有存储过，直接返回
			return FLASH_EEPROM_OK;
		}

		crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
		CRC_NUM = crc_block_data_calculate((uint32_t *)data, CONFIG_SAVED_NUM);

#if EEP_DEBUG
		printf("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, *((u32 *)next_address));
#endif
		if (CRC_NUM != *((u32 *)next_address)) { // CRC错误
			for (u8 i = 0; i < CONFIG_SAVED_NUM; i++) {
				data[i] = DEFAULT_VALUE;
			}
			EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_CRC_ERROR;
		} else { //  CRC正确
			EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK;
		}
	} else {
		// 读取失败，报错
		EEPROMStatus = status_read[0];
	}

	KTH7823.angle_set(0);

	FOC.control_mode = (u8)data[0];
	FOC.limit_voltage = data[1];
	FOC.target_current = data[2];
	KTH7823.angle_set(data[3]);
	FOC.target_angle = data[4];
	FOC.target_velocity = data[5];
	return EEPROMStatus;
}

/**
 * @brief  从Flash EEPROM读取数据
 * @param  virtualAddr: 虚拟地址
 * @param  data: 指向存储读取数据的指针
 * @retval FlashEepromStatus: 操作状态
 */
FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const {
	// 参数检查
	if (data == nullptr) {
		return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR;
	}

	// 从Flash末尾开始向前搜索，找到最新的数据
	for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
		 address >= EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
		u32 data_word = *((u32 *)address);
		// 检查是否是有效数据（非擦除状态）
		if (data_word != 0xFFFFFFFF) {
			u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);
			// 找到匹配的虚拟地址
			if (addr == virtualAddr) {
				*data = (u16)(data_word & DATA_U16_MASK);
				return FLASH_EEPROM_OK;
			}
		}
	}
	return FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND;
}

/**
 * @brief  从Flash EEPROM读取float数据
 * @param  virtualAddr: 虚拟地址
 * @param  data: 指向存储读取数据的指针
 * @retval FlashEepromStatus: 操作状态
 */
FlashEepromStatus FlashEEPROM::readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const {
	// 检查参数有效性
	if (data == nullptr) {
		return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR;
	}

	// 从Flash末尾开始向前搜索，找到最新的数据
	for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
		 address >= EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
		// 使用volatile确保每次都从内存读取，防止编译器优化
		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
		u32 data_word = *flash_ptr;

		// 检查是否是有效数据（非擦除状态）
		if (data_word != 0xFFFFFFFF) {
			u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);
			// 找到匹配的虚拟地址
			if (addr == virtualAddr) {
				// 清除最低的8位地址信息，保留高24位数据
				u32 float_data = data_word & DATA_FLOAT_MASK;
				// 使用内存拷贝将处理后的数据解释为float
				memcpy(data, &float_data, SIZE_FLOAT);
#if EEP_DEBUG
				printf("read:0x%x=%f\r\n", address, *data);
#endif
				return FLASH_EEPROM_OK;
			}
		}
	}
	// 未找到指定虚拟地址的数据
	return FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND;
}

/**
 * @brief  向Flash EEPROM写入数据
 * @param  virtualAddr: 虚拟地址
 * @param  data: 要写入的数据
 * @retval FlashEepromStatus: 操作状态
 */
FlashEepromStatus FlashEEPROM::write(u8 virtualAddr, u16 data) {
	// 查找下一个可写入的位置
	u32 next_address = EEPROM_START_ADDRESS;
	u32 data_read;
	// 插入虚拟地址到低8位	格式: [data:16bit][reserved:8bit][addr:8bit]
	data = (data & DATA_U16_MASK) | (u32)virtualAddr;

	for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
		 address >= EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
		// 安全读取Flash数据
		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
		data_read = *flash_ptr;

		if ((data_read & DATA_ADDR_MASK) == (u32)virtualAddr) { // 虚拟地址相同
			if ((data_read & DATA_U16_MASK) ==
				(data & DATA_U16_MASK)) { // 数据相同
#if EEP_DEBUG
				data_read = data_read & DATA_U16_MASK;
				u16 float_data_read = *((u16 *)&data_read);
				printf("Found data in:0x%x=%u\r\n", address, data_read);
#endif
				return FLASH_EEPROM_OK;
			} else {
				break;
			}
		}
	}

	// 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置
	for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address < EEPROM_END_ADDRESS;
		 address += SIZE_U32) {
		// 安全读取Flash数据
		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
		u32 data_word = *flash_ptr;
		// 找到空位置
		if (data_word == 0xFFFFFFFF) {
			next_address = address;
			break;
		}
		// 更新下一个可能的写入位置（如果需要格式化）
		next_address = address + SIZE_U32;
	}

	// 如果有足够空间，直接写入
	if (next_address < EEPROM_END_ADDRESS) {
		u32 data_word = ((u32)data << 16) | (u32)virtualAddr;

		fmc_state_enum fmc_status = write_ADDRESS(next_address, data_word);

		if (fmc_status != FMC_READY) {
			return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
		}
		return FLASH_EEPROM_OK;
	} else { // 空间不足，需要格式化页面
#if EEP_DEBUG
		printf("no enough space\r\n");
#endif
		FlashEepromStatus status = format();
		if (status == FLASH_EEPROM_OK) {
			status = save_system_config(false);
			return status;
		} else {
			return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
		}
	}
}

/**
 * @brief  向Flash EEPROM写入float数据
 * @param  virtualAddr: 虚拟地址
 * @param  data: 要写入的数据
 * @retval FlashEepromStatus: 操作状态
 */
FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) {
	// 查找下一个可写入的位置
	u32 next_address = EEPROM_START_ADDRESS;
	u32 data_word;

	// 将完整的float数据复制到32位变量中
	memcpy(&data_word, &data, SIZE_FLOAT);
	// 插入虚拟地址到低8位	格式: [data:24bit][addr:8bit]
	data_word = (data_word & DATA_FLOAT_MASK) | (u32)virtualAddr;

	// 从Flash末尾开始向前搜索，找到最新的数据
	for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32;
		 address >= EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
		// 安全读取Flash数据
		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
		u32 data_word_read = *flash_ptr;

		if ((data_word_read & DATA_ADDR_MASK) ==
			(u32)virtualAddr) { // 虚拟地址相同
			if ((data_word_read & DATA_FLOAT_MASK) ==
				(data_word & DATA_FLOAT_MASK)) { // 数据相同
#if EEP_DEBUG
				data_word_read = data_word_read & DATA_FLOAT_MASK;
				float float_data_read = *((float *)&data_word_read);
				printf("Found data in:0x%x=%f\r\n", address, float_data_read);
#endif
				return FLASH_EEPROM_OK;
			} else {
				break; // 找到相同地址但数据不同，需要更新
			}
		}
	}

	// 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置
	for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address < EEPROM_END_ADDRESS;
		 address += SIZE_U32) {
		// 安全读取Flash数据
		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
		u32 data_word_read = *flash_ptr;
		// 找到空位置
		if (data_word_read == 0xFFFFFFFF) {
			next_address = address;
			break;
		}
		// 更新下一个可能的写入位置（如果需要格式化）
		next_address = address + SIZE_U32;
	}

	// 如果有足够空间，直接写入
	if (next_address < EEPROM_END_ADDRESS) {
		fmc_state_enum fmc_status = write_ADDRESS(next_address, data_word);
#if EEP_DEBUG
		u32 data_word_c = *((u32 *)next_address);
		data_word_c = data_word_c & DATA_FLOAT_MASK;
		float float_data = *((float *)&data_word_c);
		printf("save:0x%x=%f\r\n", next_address, float_data);
#endif
		if (fmc_status != FMC_READY) {
			return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
		}
		return FLASH_EEPROM_OK;
	} else {
		// 空间不足，需要格式化页面
#if EEP_DEBUG
		printf("no enough space\r\n");
#endif
		FlashEepromStatus status = format();
		if (status == FLASH_EEPROM_OK) {
			status = save_system_config(false);
			return status;
		} else {
			return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
		}
	}
}

/**
 * @brief  格式化Flash EEPROM页面
 * @param  None
 * @retval FlashEepromStatus: 操作状态
 */
FlashEepromStatus FlashEEPROM::format() {
	fmc_state_enum fmc_status;
#if EEP_DEBUG
	printf("擦除页面\r\n");
#endif

	fmc_unlock();
	fmc_status = fmc_page_erase(EEPROM_START_ADDRESS); // 擦除第一页
	if (fmc_status != FMC_READY) {
		fmc_lock();
		return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
	}
	fmc_status = fmc_page_erase(EEPROM_DATA_PAGE2_ADDRESS); // 擦除第二页
	if (fmc_status != FMC_READY) {
		fmc_lock();
		return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
	}
	fmc_lock();
	return FLASH_EEPROM_OK;
}

/**
 * @brief 更新系统配置并保存到Flash
 * @param config 新的系统配置值
 */
FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
	u32 CRC_NUM = 0x0000;
	float data[CONFIG_SAVED_NUM] = {
		(float)FOC.control_mode, FOC.limit_voltage,
		FOC.target_current,		 FOC.rt_angle,
		FOC.target_angle,		 FOC.target_velocity};

	// 如果系统配置标记已保存，则无需再次保存
	if (system_config_saved) {
		EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK;
		return FLASH_EEPROM_OK;
	}

	// 写入参数并检查错误
	FlashEepromStatus status;

	status = writeFloat(ADDR_CONTROL_MODE, data[0]);
	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
		EEPROMStatus = status;
		return status;
	}

	status = writeFloat(ADDR_VOLTAGE_LIMIT, data[1]);
	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
		EEPROMStatus = status;
		return status;
	}

	status = writeFloat(ADDR_VEL_LIMIT, data[2]);
	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
		EEPROMStatus = status;
		return status;
	}

	status = writeFloat(ADDR_ANGLE, data[3]);
	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
		EEPROMStatus = status;
		return status;
	}

	status = writeFloat(ADDR_TARGET_ANGLE, data[4]);
	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
		EEPROMStatus = status;
		return status;
	}

	status = writeFloat(ADDR_TARGET_VEL, data[5]);
	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
		EEPROMStatus = status;
		return status;
	}

	// 创建用于CRC计算的模拟数据数组，模拟实际存储到Flash中的数据格式
	u32 crc_data_words[CONFIG_SAVED_NUM];

	// 按照writeFloat函数的方式处理数据
	for (u8 i = 0; i < CONFIG_SAVED_NUM; i++) {
		// 将完整的float数据复制到32位变量中
		memcpy(&crc_data_words[i], &data[i], SIZE_FLOAT);
		// 去除最后2位精度
		crc_data_words[i] = crc_data_words[i] & DATA_FLOAT_MASK;
	}

	crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
	CRC_NUM = crc_block_data_calculate(crc_data_words, CONFIG_SAVED_NUM);
	writeCRC(CRC_NUM, saved);

	EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK;
	return FLASH_EEPROM_OK;
}

/**
 * @brief 读取角度数据从Flash
 * @return float: 角度数据
 */
float FlashEEPROM::read_angle() {
	float angle = DEFAULT_VALUE;
	if (readFloat(ADDR_ANGLE, &angle) != FLASH_EEPROM_OK) {
		angle = DEFAULT_VALUE;
	}
	return angle;
}

/**
 * @brief 保存CRC数据到Flash
 * @param saved: 是否一次性保存
 * @return FlashEepromStatus: 状态
 */
FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
	static u32 next_address;
	// 遍历Flash页面寻找下一个可写入crc的位置
	for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS - SIZE_U32;
		 address > EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) {
		// 安全读取Flash数据
		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
		u32 data_word = *flash_ptr;
		// 找到空位置
		if (data_word == 0xFFFFFFFF) {
			next_address = address;
			break;
		}
		// 更新下一个可能的写入位置（如果需要格式化）
		next_address = address - SIZE_U32;
	}

	// 如果当前CRC与现在的crc值不同，则写入
	if (*((u32 *)next_address) != CRC_NUM) {
		// 如果有足够空间，直接写入crc值
		if (next_address > EEPROM_START_ADDRESS) {
			fmc_state_enum fmc_status = write_ADDRESS(next_address, CRC_NUM);
#if EEP_DEBUG
			printf("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, *((u32 *)next_address));
#endif
			// 检查写入是否成功
			if (fmc_status != FMC_READY) {
				EEPROMStatus = fmc_status;
				return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
			}
		} else {
			// 空间不足，需要格式化页面
#if EEP_DEBUG
			printf("no enough space\r\n");
#endif
			FlashEepromStatus status = format();
			if (status == FLASH_EEPROM_OK) {
				status = save_system_config(false);
				return status;
			} else {
				EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
				return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
			}
		}
	}

	// 重新读取CRC校验
	if (CRC_NUM == *((u32 *)next_address)) {
		system_config_saved = saved;	// 标记已保存过
		EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK; // 设置EEPROM状态
		return FLASH_EEPROM_OK;
	} else {
		EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_CRC_ERROR; // 设置EEPROM错误状态
		return FLASH_EEPROM_CRC_ERROR;
	}
}

/**
 * @brief  设置OTA配置参数到Flash
 *
 * 此函数用于更新存储在Flash中的OTA相关标志位（如APP可用、启用、校验等）。
 * GD32的Flash特性是：只能将1写为0，不能将0写为1。若要将0变为1，必须先擦除整个页面。
 * 因此，本函数通过读取同一页内的所有参数，擦除该页，然后重新写入有效的参数来实现“写1”操作。
 *
 * @param  addr: 要设置的Flash地址
 * @param  data: 要写入的数据 (通常为OTA_AVAL=0x00000000 或
 * OTA_NOT_AVAL=0xFFFFFFFF)
 * @retval FLASH_EEPROM_OK (0) 表示成功, 其他值表示失败
 */
u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
#if EEP_DEBUG
	printf("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr);
#endif
	fmc_state_enum fmc_status;
	u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM]; // 临时数组，用于存储当前所有配置参数的值
	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;

	// 1. 检查目标地址的值是否已与期望值相同，如果相同则无需操作
	temp_val[0] = *flash_ptr;
	if (temp_val[0] == data) {
		return FLASH_EEPROM_OK; // 值已正确，直接返回成功
	}

	// 2. 尝试直接写入数据。这适用于将1修改为0的情况（因为Flash允许1->0）
	if (data == OTA_AVAL) {
		fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
		// 如果写入成功，则返回成功
		if (fmc_status == FMC_READY) {
			return FLASH_EEPROM_OK;
		}
		// 如果写入失败（例如地址已被写为0），则继续执行后续的擦除-重写流程
	}

	// 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
	temp_val[0] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
	temp_val[1] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
	temp_val[2] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_EN_ADDR;
	temp_val[3] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
	temp_val[4] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
	temp_val[5] = *flash_ptr;

#if EEP_DEBUG
	printf("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr);
	// 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试
	printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
		   "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
		   temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],
		   temp_val[5]);
#endif
	// 4. 擦除包含所有配置参数的Flash页
	fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR);
	if (fmc_status != FMC_READY) {
#if EEP_DEBUG
		printf("OTA_SET - Page erase failed! Status: %d\r\n", fmc_status);
#endif
		return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
	}

	// 5. 重新写入所有之前读取的配置项值（恢复原始状态）
	//    注意：不包括当前正在设置的地址，因为它将在最后单独处理
	for (int i = 0; i < OTA_CONFIG_NUM; i++) {
		u32 current_addr = n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i;
		if (current_addr != addr and temp_val[i] != OTA_NOT_AVAL) {
			fmc_status = write_ADDRESS(current_addr, temp_val[i]);
			if (fmc_status != FMC_READY) {
#if EEP_DEBUG
				printf("OTA_SET - Write backup value %08X failed at "
					   "0x%08X!status:%d\r\n",
					   temp_val[i], current_addr, fmc_status);
#endif
				return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
			}
		}
	}

#if EEP_DEBUG
	// 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
	temp_val[0] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
	temp_val[1] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
	temp_val[2] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_EN_ADDR;
	temp_val[3] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
	temp_val[4] = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
	temp_val[5] = *flash_ptr;
	// 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试
	printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
		   "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
		   temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],
		   temp_val[5]);
#endif

	return FLASH_EEPROM_OK;
}

/**
 * @brief  跳转应用处理模块
 * @param  无
 * @retval 无
 */
void jumpToBOOT() {
	// 1. 关闭所有中断
	__disable_irq();
	for (int i = 0; i < 8; i++) {
		NVIC->ICER[i] = 0xFFFFFFFF;
	}
	// 2. 重置外设（特别是CAN，防止冲突）
	can_deinit(CAN0);

	// 3. 重置系统时钟到默认状态
	rcu_system_clock_source_config(RCU_CKSYSSRC_IRC8M);

	// 4. 关闭一些关键外设时钟
	rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOA);
	// rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOB);
	rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOC);
	rcu_periph_clock_disable(RCU_USART0);
	rcu_periph_clock_disable(RCU_CAN0);
	rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER0);
	rcu_periph_clock_disable(RCU_DMA0);

	// 5. 设置中断向量表偏移到应用程序起始地址
	SCB->VTOR = BOOTLOADER_START_ADDR;

	// 6. 设置MSP并跳转
	uint32_t msp_value = *(__IO uint32_t *)BOOTLOADER_START_ADDR;
	uint32_t reset_handler = *(__IO uint32_t *)(BOOTLOADER_START_ADDR + 4);
	typedef void (*AppEntryFunc)(void);
	AppEntryFunc app_entry = (AppEntryFunc)reset_handler;
	__set_MSP(msp_value);
	// 7. 跳转
	app_entry();

	// 如果程序执行到这里，说明跳转失败
	printf("Jump to application failed!\r\n");
}

/**
 * @brief 将0x08011000地址后0xC000大小区域内的数据搬运到0x08005000地址
 * @param None
 * @retval fmc_state_enum: 操作状态
 */
fmc_state_enum move_app_data() {
	// 源地址: APPLATEST_START_ADDR (0x08011000)
	// 目标地址: APPBACK_START_ADDR (0x08005000)
	// 数据大小: APP_MAX_SIZE (0xC000 = 48KB)

	fmc_state_enum fmc_status = FMC_READY;
#if OTA_DEBUG
	printf("move_app_data\r\n");
#endif
	// 关闭全局中断以防止Flash操作期间的中断干扰
	__disable_irq();
	fmc_unlock();

	// 首先擦除目标地址的Flash页面
	uint32_t num_pages =
		(APP_MAX_SIZE + FMC_PAGE_SIZE - 1) / FMC_PAGE_SIZE; // 向上取整

	for (uint32_t i = 0; i < num_pages; i++) {
		uint32_t page_addr = APPBACK_START_ADDR + i * FMC_PAGE_SIZE;

		// 擦除页面
		fmc_status = fmc_page_erase(page_addr);
		if (fmc_status != FMC_READY) {
			fmc_lock();
#if OTA_DEBUG
			printf("move_app_data erase error\r\n");
			delay_1ms(1000);
#endif
			__enable_irq(); // 重新开启中断
			return fmc_status;
		}
	}

	// 复制数据 - 按字（32位）进行复制以提高效率
	uint32_t offset = 0;
	uint32_t write_count = 0; // 记录实际写入的字数
	const uint32_t *src_ptr = (const uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR;
	uint32_t *dst_ptr = (uint32_t *)APPBACK_START_ADDR;

	// 预计算源数据的CRC，避免重复访问内存
	crc_deinit();
	crc_data_register_reset();
	uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate(
		(uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE / 4);

	while (offset < APP_MAX_SIZE) {
		uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4];

		// 检查源地址是否为有效的Flash数据（非0xFFFFFFFF表示有数据）
		if (src_data != 0xFFFFFFFF) {
			fmc_unlock();
			// 清除之前的标志位
			fmc_flag_clear(FMC_FLAG_END | FMC_FLAG_WPERR | FMC_FLAG_PGAERR |
						   FMC_FLAG_PGERR);
			fmc_status =
				fmc_word_program(APPBACK_START_ADDR + offset, src_data);

			// 检查写入操作是否成功
			if (fmc_status != FMC_READY) {
#if OTA_DEBUG
				printf(
					"Flash write failed at offset 0x%08X with status: %d\r\n",
					offset, fmc_status);
				delay_1ms(1000);
#endif
				fmc_lock();
				__enable_irq(); // 重新开启中断
				return fmc_status;
			}
			write_count++;
		}
		offset += 4;

		// 每写入一定数量的数据后，喂狗一次
		if ((offset % 4096) == 0) { // 每4KB喂狗一次
			fwdgt_counter_reload();
		}
	}

	fmc_lock();

	// 重新开启全局中断
	__enable_irq();
	crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始

	// 计算目标数据的CRC值
	uint32_t dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)APPBACK_START_ADDR,
												APP_MAX_SIZE / 4);

	// 比较CRC值，确保数据完整性
	if (src_crc != dst_crc) {
#if OTA_DEBUG
		printf("APPbackup CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n",
			   src_crc, dst_crc);
#endif
		return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC校验失败
	}
#if OTA_DEBUG
	printf("APPbackup CRC OK\r\n");
#endif
	// 设置备份应用可用标志
	fmc_unlock();
	OTA_SET(n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR, OTA_AVAL);
	OTA_SET(n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR, OTA_AVAL);
	fmc_lock();

	return fmc_status;
}