Motor_v2/Robot_V2/device/Can.cpp

/**
 * @file device/Can.cpp
 * @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
 */

#include "Can.h"
#include "FOC.h"
#include "Filter.h"
#include "adc.h"
#include "ang_sensor.h"
#include "config.h"
#include "flash.h"
#include "gd32c10x.h"
#include "gd32c10x_can.h"
#include "gd32c10x_dma.h"
#include "gd32c10x_fmc.h"
#include "gd32c10x_gpio.h"
#include "initial.h"
#include "motor.h"
#include "systick.h"
#include <cstdio>
#include <cstdlib>
#include <cstring>

// CAN 调试宏定义
#if CAN_DEBUG
/** @brief CAN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
#else
/** @brief CAN_DEBUG_PRINT 宏定义 */
#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
#endif

extern FOC_Controller FOC;
extern sampler sampler;
extern angle_sensor KTH7823;
extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;	 // 角度滤波
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
extern FlashEEPROM flashEEP;
extern VersionManager Version; // 声明外部版本管理器实例
extern u32 motor_runtime_50us; // 电机驱动计算轮次（用于静默模式计时）

// CAN RX DMA 与收发队列模块状态：
// - DMA 元数据/busy 标志由 CAN RX 中断与 DMA 完成中断协同维护；
// - rx/tx 队列 head/tail/count 同时被主循环和中断访问，队列操作通过 CAN_EnterCritical()/CAN_ExitCritical() 保护。
dma_parameter_struct dma_rx_parameter;
uint8_t can_rx_buffer[64]; // CAN 接收缓冲区（支持CAN FD最大64字节）
static uint32_t can_rx_dma_words[16]; // CAN FD接收DMA按32位搬运，最多64字节
static volatile bool can_rx_dma_busy = false;
static can_receive_message_struct can_rx_dma_message;

// CAN接收/发送队列结构
/** @brief CAN_RX_QUEUE_SIZE 宏定义 */
#define CAN_RX_QUEUE_SIZE 32
/** @brief CAN_TX_QUEUE_SIZE 宏定义 */
#define CAN_TX_QUEUE_SIZE 32

typedef struct {
	u32 id;
	u8 length;
	u8 data[64];
} can_rx_queue_item_t;

typedef struct {
	can_trasnmit_message_struct message;
	u8 valid;
} can_tx_queue_item_t;

static can_rx_queue_item_t rx_queue[CAN_RX_QUEUE_SIZE];
static volatile u8 rx_queue_head = 0;
static volatile u8 rx_queue_tail = 0;
static volatile u8 rx_queue_count = 0;

static can_tx_queue_item_t tx_queue[CAN_TX_QUEUE_SIZE];
static volatile u8 tx_queue_head = 0;
static volatile u8 tx_queue_tail = 0;
static volatile u8 tx_queue_count = 0;

// CAN FD DLC 9~15对应的非线性payload长度表
static constexpr u8 CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[7] = {12, 16, 20, 24, 32, 48, 64};

// 全局 CAN 发送器单例：系统只有一个 CAN0 通信对象。
// 初始化顺序由 main::hardware_init() 调用 CAN0_transmiter.init() 保证。
CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化

// ============================================================================
// 节点 ID 相关函数实现 (多电机 CAN 总线隔离)
// 使用高 16 位 (bits 31-16) 存储节点 ID，低 16 位 (bits 15-0) 存储基础 ID
// 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)]
// 例如：node_id=1, base_id=0x0200 → 0x00010200
// ============================================================================

/*!
	\brief 根据节点 ID 构建 CAN ID
	\param[in]  base_id 基础 CAN ID(低 16 位)
	\param[out] none
	\retval     构建后的完整 CAN ID
	\note       将节点 ID 放在高 16 位，基础 ID 放在低 16 位
				格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)]
				例如：node_id=1, base_id=0x0200 → 0x00010200
*/
u32 CAN_transmiter::build_can_id(u32 base_id) {
	return ((u32)node_id << 16) | (base_id & 0xFFFF);
}

/*!
	\brief 判断接收到的消息是否是发给本节点的
	\param[in]  received_id 接收到的 CAN ID
	\param[out] none
	\retval     true: 消息是发给本节点的 (或广播消息)
				false: 消息不是发给本节点的
	\note       支持广播地址 (0xFFFF)，广播消息所有节点都会响应
				提取高 16 位进行节点 ID 匹配
*/
bool CAN_transmiter::is_message_for_me(u32 received_id) {
	u16 rx_node_id = (u16)((received_id >> 16) & 0xFFFF);
	return (rx_node_id == BROADCAST_NODE_ID) || (rx_node_id == node_id);
}

/*!
	\brief 获取当前节点 ID
	\param[in]  none
	\param[out] none
	\retval     当前节点 ID 值 (0-65534)
*/
u16 CAN_transmiter::get_node_id() { return node_id; }

/*!
	\brief 设置节点 ID
	\param[in]  new_id 新的节点 ID 值
	\param[out] none
	\retval     none
	\note       节点 ID 范围：0-65534，0xFFFF 保留为广播地址
*/
void CAN_transmiter::set_node_id(u16 new_id) {
	if (new_id <= MAX_NODE_ID) {
		node_id = new_id;
		CAN_DEBUG_PRINT("Node ID set to: %d\r\n", node_id);
	}
}

/*!
	\brief 从 Flash 加载节点 ID（使用魔数+双重备份+计数器机制）
	\param[in]  none
	\param[out] none
	\retval     FLASH_EEPROM_OK: 加载成功
				其他：加载失败，使用默认值
	\note       使用独立的节点 ID 双备份存储区（主/备独立 Flash 页），
				单份损坏自动回退另一份；带魔数验证和 CRC 校验
				防止位翻转导致错读
*/
u8 CAN_transmiter::load_node_id_from_flash() {
	u16 node_id_temp = 0;
	FlashEepromStatus status = flashEEP.readNodeId(&node_id_temp);

	// 检查读取是否成功
	if (status != FLASH_EEPROM_OK) {
		node_id = DEFAULT_NODE_ID;
		CAN_DEBUG_PRINT(
			"Node ID not found in Flash (status=%d), using default: %d\r\n",
			status, node_id);
		return FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND;
	}

	// 检查节点 ID 是否有效 (0-65534 都是有效值)
	if (node_id_temp <= MAX_NODE_ID) {
		node_id = node_id_temp;
		CAN_DEBUG_PRINT("Node ID loaded from Flash: %d\r\n", node_id);
		return FLASH_EEPROM_OK;
	} else {
		node_id = DEFAULT_NODE_ID;
		CAN_DEBUG_PRINT("Invalid Node ID in Flash (%d), using default: %d\r\n",
						node_id_temp, node_id);
		return FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND;
	}
}

/*!
	\brief 保存节点 ID 到 Flash（使用魔数+双重备份+计数器机制）
	\param[in]  new_id 要保存的节点 ID
	\param[out] none
	\retval     FLASH_EEPROM_OK: 保存成功
				其他：保存失败
	\note       乒乓式写入主/备两个独立 Flash 页之一，另一页始终保有
				旧的有效记录，掉电时至少保留一份有效数据
*/
u8 CAN_transmiter::save_node_id_to_flash(u16 new_id) {
	if (new_id > MAX_NODE_ID) {
		CAN_DEBUG_PRINT("Invalid Node ID: %d\r\n", new_id);
		return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR;
	}
	
	FlashEepromStatus status = flashEEP.writeNodeId(new_id);
	if (status == FLASH_EEPROM_OK) {
		node_id = new_id;
		CAN_DEBUG_PRINT("Node ID saved to Flash: %d\r\n", node_id);
		return FLASH_EEPROM_OK;
	} else {
		CAN_DEBUG_PRINT("Failed to save Node ID to Flash (status=%d)\r\n", status);
		return (u8)status;
	}
}

// CAN 接收缓冲区相关函数实现
/*!
	\brief      检查 CAN 接收缓冲区是否已满
	\param[in]  none
	\param[out] none
	\retval     bool 返回 true 表示缓冲区已满，false 表示未满
	\note       通过比较头指针的下一个位置和尾指针来判断缓冲区是否已满
				使用循环缓冲区策略，当(rx_buffer_head + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE
   等于 rx_buffer_tail 时， 表示缓冲区已达到最大容量
*/
bool CAN_transmiter::is_rx_buffer_full() {
	return ((rx_buffer_head + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE) == rx_buffer_tail;
}

/*!
	\brief      检查 CAN 接收缓冲区是否为空
	\param[in]  none
	\param[out] none
	\retval     bool 返回 true 表示缓冲区为空，false 表示缓冲区不为空
	\note       通过比较头指针和尾指针是否相等来判断缓冲区是否为空
*/
bool CAN_transmiter::is_rx_buffer_empty() {
	return rx_buffer_head == rx_buffer_tail;
}

/**
 * @brief 从接收缓冲区中取出一条 CAN 消息
 *
 * 该函数检查接收缓冲区是否为空，如果不为空则取出缓冲区队列头部的消息，
 * 并更新队列尾部索引。如果缓冲区为空，则返回 false。
 *
 * @param message 引用类型的输出参数，用于存储取出的 CAN 接收消息结构体
 * @return bool 返回操作是否成功，true 表示成功取出消息，false 表示缓冲区为空
 */
bool CAN_transmiter::dequeue_rx_message(can_receive_message_struct &message) {
	if (!is_rx_buffer_empty()) {
		message = rx_message_buffer[rx_buffer_tail];
		rx_buffer_tail = (rx_buffer_tail + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;
		return true;
	}
	return false;
}

// 静默模式相关函数实现
// 使用 systick 获取系统时间（ms）
/**
 * @brief 获取系统毫秒计数
 * @return extern u32 返回值
 */
extern u32 get_systick_ms(void);

/*!
	\brief 进入静默模式（停发 10 秒）
*/
void CAN_transmiter::enter_silent_mode() {
	is_silent = true;
	silent_start_time = get_systick_ms(); // 记录当前时间（ms）
	CAN_DEBUG_PRINT("Enter silent mode for %d ms, start_time=%d\r\n", CAN_SILENT_DURATION_MS, silent_start_time);
}

/*!
	\brief 检查是否在静默模式中
*/
bool CAN_transmiter::is_in_silent_mode() { return is_silent; }

/*!
	\brief 检查静默模式是否结束
*/
void CAN_transmiter::check_silent_mode() {
	if (is_silent) {
		u32 current_time = get_systick_ms(); // 当前时间（ms）
		if (current_time - silent_start_time >= CAN_SILENT_DURATION_MS) {
			is_silent = false;
			CAN_DEBUG_PRINT("Exit silent mode, elapsed=%d ms\r\n", current_time - silent_start_time);
		}
	}
}

/*!
	\brief      initialize CAN GPIO
	\param[in]  none
	\param[out] none
	\retval     ErrStatus: SUCCESS or ERROR
*/
u8 can_gpio_init() {
	/* enable CAN clock */
	rcu_periph_clock_enable(RCU_CAN0);
	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
	rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);

	/* configure CAN0 GPIO */
	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);	  // rx
	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9); // tx
	gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN0_PARTIAL_REMAP, ENABLE);
	/* enable the EN GPIO clock */
	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
			  GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14);
	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_13);
	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_14);
	return 0;
}

/*!
	\brief      初始化 CAN DMA
	\param[in]  none
	\param[out] none
	\retval     none
*/
void can_dma_init(void) {
	// 使能 DMA 时钟
	rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);

	// 配置接收 DMA
	dma_struct_para_init(&dma_rx_parameter);
	dma_rx_parameter.periph_addr =
		(uint32_t)(&CAN_RFIFOMDATA0(CAN0, CAN_FIFO0)); // CAN 接收数据寄存器地址
	dma_rx_parameter.memory_addr = (uint32_t)can_rx_dma_words; // 接收 DMA 缓冲区地址
	dma_rx_parameter.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY;	  // 外设到内存
	dma_rx_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_32BIT;	  // 内存宽度 32 位
	dma_rx_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_32BIT; // 外设宽度 32 位
	dma_rx_parameter.priority = DMA_PRIORITY_HIGH;			  // 高优先级
	dma_rx_parameter.number = 16;						  // 最多 16 个 word = 64 字节
	dma_rx_parameter.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE; // CAN FIFO 数据端口不递增
	dma_rx_parameter.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;  // 内存地址递增
	dma_init(DMA0, DMA_CH4, &dma_rx_parameter);				  // 使用 DMA 通道 4
	dma_memory_to_memory_enable(DMA0, DMA_CH4); // CAN 无独立 DMA request 时，按帧启动 M2M 读取 FIFO 数据端口

	// RX DMA 按帧启动，初始化时不使能 CH4，避免无有效帧时搬运垃圾数据
	dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH4);
	can_rx_dma_busy = false;
	memset(can_rx_dma_words, 0, sizeof(can_rx_dma_words));
}


/*!
	\brief      初始化 CAN0 CANFD 模式
	\param[in]  none
	\param[out] none
	\retval     none
*/
void canfd_config(void) {
	can_gpio_init();
	can_dma_init();
	can_parameter_struct can_parameter;
	can_fdframe_struct can_fd_parameter;
	can_fd_tdc_struct can_fd_tdc_parameter;
	can_filter_parameter_struct can_filter;

	/* initialize CAN register */
	can_deinit(CAN0);

	/* initialize CAN */
	can_parameter.time_triggered = DISABLE;
	can_parameter.auto_bus_off_recovery = ENABLE;
	can_parameter.auto_wake_up = DISABLE;
	can_parameter.auto_retrans = ENABLE;
	can_parameter.rec_fifo_overwrite = ENABLE;
	can_parameter.trans_fifo_order = ENABLE;
	can_parameter.working_mode = CAN_NORMAL_MODE;
	/* baudrate 1Mbps, sample piont at 80% */
	can_parameter.resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
	can_parameter.time_segment_1 = CAN_BT_BS1_7TQ;
	can_parameter.time_segment_2 = CAN_BT_BS2_2TQ;
	can_parameter.prescaler = 6;
	can_init(CAN0, &can_parameter);

	can_struct_para_init(CAN_FD_FRAME_STRUCT, &can_fd_parameter);
	can_fd_parameter.fd_frame = ENABLE;
	can_fd_parameter.excp_event_detect = ENABLE;
	can_fd_parameter.delay_compensation = ENABLE;
	/* TDCF/TDCO 不随数据波特率等比缩放：TDCMOD=CALC_AND_OFFSET 下硬件已自动测得
	 * 回路延时(TDCV)，这里只是微调，经验取 TDCO ≈ 数据段 BS1 的 tq 数（4TQ→4）。
	 * 放到 12 会让本节点回采时错开约 6 个数据位，自己发出的帧被判成错误帧。 */
	can_fd_tdc_parameter.tdc_filter = 0x04;
	can_fd_tdc_parameter.tdc_mode = CAN_TDCMOD_CALC_AND_OFFSET;
	can_fd_tdc_parameter.tdc_offset = 0x04;
	can_fd_parameter.p_delay_compensation = &can_fd_tdc_parameter;
	can_fd_parameter.iso_bosch = CAN_FDMOD_ISO;
	can_fd_parameter.esi_mode = CAN_ESIMOD_HARDWARE;
	/* FD mode data baudrate 5Mbps = 60MHz / (2 × 6TQ), sample point at 83.3%.
	 * CAN_DBT 的 DBAUDPSC 独立于仲裁段 BAUDPSC，数据段 prescaler 可自取。 */
	can_fd_parameter.data_resync_jump_width = CAN_BT_SJW_1TQ;
	can_fd_parameter.data_time_segment_1 = CAN_BT_BS1_4TQ;
	can_fd_parameter.data_time_segment_2 = CAN_BT_BS2_1TQ;
	can_fd_parameter.data_prescaler = 2;
	can_fd_init(CAN0, &can_fd_parameter);

	/* initialize filter */
	can_filter.filter_mode = CAN_FILTERMODE_MASK;
	can_filter.filter_bits = CAN_FILTERBITS_32BIT;
	/* configure filter ID */
	can_filter.filter_list_high = 0x0000;
	can_filter.filter_list_low = 0x0000;
	/* configure filter mask */
	can_filter.filter_mask_high = 0x0000;
	can_filter.filter_mask_low = 0x0000;
	/* select receiver fifo */
	can_filter.filter_fifo_number = CAN_FIFO0;
	can_filter.filter_enable = ENABLE;
	/* configure filter number */
	can_filter.filter_number = 0;
	can_filter_init(&can_filter);

	/* configure CAN0 NVIC */
	nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 1, 0);
	nvic_irq_enable(CAN0_TX_IRQn, 1, 1);
	/* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */
	can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);
	// 使能 DMA 中断
	nvic_irq_enable(DMA0_Channel4_IRQn, 1, 1);
	dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FTF | DMA_INT_ERR);
}


/*!
	\brief CAN_transmiter 构造函数
	\note  初始化 CAN 通信相关参数和硬件配置
*/
u8 CAN_transmiter::init() {
	// 初始化 CAN 硬件
	canfd_config();

	// 初始化发送消息结构体
	can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &transmit_message);
	/* initialize receive message */
	can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &receive_message);

	// 初始化收发队列和标志位
	rx_queue_head = 0;
	rx_queue_tail = 0;
	rx_queue_count = 0;
	tx_queue_head = 0;
	tx_queue_tail = 0;
	tx_queue_count = 0;
	can0_send_flag = RESET;

	// 初始化 DMA 缓冲区
	memset(can_rx_buffer, 0, sizeof(can_rx_buffer));
	memset(can_rx_dma_words, 0, sizeof(can_rx_dma_words));
	can_rx_dma_busy = false;

	// 初始化节点 ID 为默认值
	node_id = DEFAULT_NODE_ID;

	// 从 Flash 加载节点 ID (如果 Flash 中有有效值则覆盖默认值)
	load_node_id_from_flash();

	// 加载周期反馈帧刷新率（flashEEP.init() 已从 Flash 读入 RAM 副本，
	// 无记录时为其默认值），注意 hardware_init 保证 flashEEP.init() 先执行
	status_period_ms = flashEEP.tx_period_status_ms;
	config_period_ms = flashEEP.tx_period_config_ms;
	status_period_counter = 0;
	config_period_counter = 0;
	return 0;
}

/**
 * @brief 进入 CAN 临界区并保存原 PRIMASK 状态
 * @return uint32_t 进入临界区前的 PRIMASK，用于退出时恢复原中断状态
 * @note 退出时使用 CAN_ExitCritical() 调用 __set_PRIMASK() 恢复，
 *       因此这里不会直接与 __enable_irq() 成对出现。
 */
static uint32_t CAN_EnterCritical(void) {
	uint32_t primask = __get_PRIMASK();
	__disable_irq();
	return primask;
}

/**
 * @brief 退出 CAN 临界区并恢复进入前的中断屏蔽状态
 * @param[in] primask CAN_EnterCritical() 返回的原 PRIMASK 状态
 * @return void
 * @note 不直接调用 __enable_irq()，避免误开启外层已经关闭的中断。
 */
static void CAN_ExitCritical(uint32_t primask) { __set_PRIMASK(primask); }

/**
 * @brief CANFD_DlcToLength 函数
 * @param[in] dlc 参数
 * @return u8 返回值
 */
static u8 CANFD_DlcToLength(u8 dlc) {
	return (dlc <= 8U) ? dlc
					  : ((dlc <= 15U) ? CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[dlc - 9U] : 0U);
}

/**
 * @brief CANFD_NormalizeLength 函数
 * @param[in] length 参数
 * @return u8 返回值
 */
static u8 CANFD_NormalizeLength(u8 length) {
	if (length <= 8U)
		return length;
	for (u8 i = 0; i < sizeof(CANFD_DLC_LENGTH_TABLE); i++) {
		if (length <= CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[i]) {
			return CANFD_DLC_LENGTH_TABLE[i];
		}
	}
	return 0U;
}

/**
 * @brief CANFD_WordCount 函数
 * @param[in] length 参数
 * @return u8 返回值
 */
static u8 CANFD_WordCount(u8 length) { return (length + 3U) / 4U; }

/**
 * @brief CAN_RX_QueuePushFromIsr 函数
 * @param[in] message 参数
 * @return void
 */
static void CAN_RX_QueuePushFromIsr(const can_receive_message_struct &message) {
	if (rx_queue_count < CAN_RX_QUEUE_SIZE) {
		rx_queue[rx_queue_tail].id = message.rx_efid;
		rx_queue[rx_queue_tail].length = message.rx_dlen;
		if (rx_queue[rx_queue_tail].length > 64) {
			rx_queue[rx_queue_tail].length = 64;
		}
		for (int i = 0; i < rx_queue[rx_queue_tail].length; i++) {
			rx_queue[rx_queue_tail].data[i] = message.rx_data[i];
		}
		rx_queue_tail = (rx_queue_tail + 1) % CAN_RX_QUEUE_SIZE;
		rx_queue_count++;
	} else {
		CAN_DEBUG_PRINT("RX queue full, message dropped\r\n");
	}
}

static void CAN_RX_ReleaseFifo0(void) { CAN_RFIFO0(CAN0) |= CAN_RFIFO0_RFD0; }

/**
 * @brief CAN_RX_Fifo0PendingCount 函数
 * @return u8 返回值
 */
static u8 CAN_RX_Fifo0PendingCount(void) {
	return can_receive_message_length_get(CAN0, CAN_FIFO0);
}

/**
 * @brief CAN_TX_HasEmptyMailbox 函数
 * @return bool 返回值
 */
static bool CAN_TX_HasEmptyMailbox(void) {
	return (can_flag_get(CAN0, CAN_FLAG_TME0) != RESET) ||
		   (can_flag_get(CAN0, CAN_FLAG_TME1) != RESET) ||
		   (can_flag_get(CAN0, CAN_FLAG_TME2) != RESET);
}

/**
 * @brief CAN_RX_ReadMetadata 函数
 * @param[in] message 参数
 * @return void
 */
static void CAN_RX_ReadMetadata(can_receive_message_struct *message) {
	uint8_t dlc;
	uint32_t rfifomi = CAN_RFIFOMI(CAN0, CAN_FIFO0);
	uint32_t rfifomp = CAN_RFIFOMP(CAN0, CAN_FIFO0);
	uint32_t canfd_en = CAN_FDCTL(CAN0) & CAN_FDCTL_FDEN;

	can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, message);
	message->rx_ff = (uint8_t)(CAN_RFIFOMI_FF & rfifomi);
	if (CAN_FF_STANDARD == message->rx_ff) {
		message->rx_sfid = (uint32_t)(GET_RFIFOMI_SFID(rfifomi));
	} else {
		message->rx_efid = (uint32_t)(GET_RFIFOMI_EFID(rfifomi));
	}
	message->rx_ft = (uint8_t)(CAN_RFIFOMI_FT & rfifomi);
	message->rx_fi = (uint8_t)(GET_RFIFOMP_FI(rfifomp));
	message->fd_flag = (uint8_t)((CAN_RFIFOMP_FDF & rfifomp) >> 7);
	dlc = (uint8_t)(GET_RFIFOMP_DLENC(rfifomp));
	if ((canfd_en != 0U) && (message->fd_flag != CAN_FDF_CLASSIC)) {
		message->rx_dlen = CANFD_DlcToLength(dlc);
		message->fd_brs = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_BRS) >> 5);
		message->fd_esi = (uint8_t)((rfifomp & CAN_RFIFOMP_ESI) >> 4);
	} else {
		message->rx_dlen = (dlc <= 8U) ? dlc : 8U;
	}
}

/**
 * @brief CAN_RX_StartPayloadDma 函数
 * @param[in] metadata 参数
 * @return void
 */
static void CAN_RX_StartPayloadDma(const can_receive_message_struct &metadata) {
	can_rx_dma_message = metadata;
	if (can_rx_dma_message.rx_dlen > 64) {
		can_rx_dma_message.rx_dlen = 64;
	}

	u8 word_count = CANFD_WordCount(can_rx_dma_message.rx_dlen);
	if (word_count == 0) {
		CAN_RX_QueuePushFromIsr(can_rx_dma_message);
		CAN_RX_ReleaseFifo0();
		return;
	}

	can_rx_dma_busy = true;
	dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH4);
	dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_G);
	dma_periph_address_config(DMA0, DMA_CH4,
					  (uint32_t)(&CAN_RFIFOMDATA0(CAN0, CAN_FIFO0)));
	dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH4, (uint32_t)can_rx_dma_words);
	dma_transfer_number_config(DMA0, DMA_CH4, word_count);
	dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH4);
}

/**
 * @brief CAN_RX_PumpFifo0 函数
 * @return void
 */
static void CAN_RX_PumpFifo0(void) {
	while (!can_rx_dma_busy) {
		if (CAN_RX_Fifo0PendingCount() == 0U) {
			can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);
			return;
		}

		can_receive_message_struct temp_message;
		CAN_RX_ReadMetadata(&temp_message);

		if (temp_message.rx_ff == CAN_FF_EXTENDED) {
			CAN_RX_StartPayloadDma(temp_message);
		} else {
			CAN_RX_ReleaseFifo0();
			CAN_DEBUG_PRINT("Drop standard CAN frame in CANFD path\r\n");
		}
	}
}

/**
 * @brief CAN_RX_QueuePop 函数
 * @param[in] item 参数
 * @return u8 返回值
 */
static u8 CAN_RX_QueuePop(can_rx_queue_item_t *item) {
	u8 popped = 0U;
	uint32_t primask = CAN_EnterCritical();
	if (rx_queue_count == 0) {
		CAN_ExitCritical(primask);
		return 0U;
	}
	*item = rx_queue[rx_queue_head];
	rx_queue_head = (rx_queue_head + 1) % CAN_RX_QUEUE_SIZE;
	rx_queue_count--;
	popped = 1U;
	CAN_ExitCritical(primask);

	return popped;
}

/**
 * @brief CAN_TX_QueuePush 函数
 * @param[in] message 参数
 * @return u8 返回值
 */
static u8 CAN_TX_QueuePush(const can_trasnmit_message_struct &message) {
	u8 queued = 0U;
	uint32_t primask = CAN_EnterCritical();
	if (tx_queue_count < CAN_TX_QUEUE_SIZE) {
		tx_queue[tx_queue_tail].message = message;
		tx_queue[tx_queue_tail].valid = 1U;
		tx_queue_tail = (tx_queue_tail + 1U) % CAN_TX_QUEUE_SIZE;
		tx_queue_count++;
		queued = 1U;
	}
	CAN_ExitCritical(primask);

	if (queued != 0U) {
		can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_TMEIE);
		return 1U;
	}

	CAN_DEBUG_PRINT("TX queue full, message dropped\r\n");
	return 0U;
}

/**
 * @brief CAN_TX_QueuePeek 函数
 * @param[in] message 参数
 * @return u8 返回值
 */
static u8 CAN_TX_QueuePeek(can_trasnmit_message_struct *message) {
	u8 has_message = 0U;
	uint32_t primask = CAN_EnterCritical();
	if (tx_queue_count != 0U) {
		*message = tx_queue[tx_queue_head].message;
		has_message = 1U;
	}
	CAN_ExitCritical(primask);
	return has_message;
}

/**
 * @brief CAN_TX_QueuePop 函数
 * @param[in] message 参数
 * @return u8 返回值
 */
static u8 CAN_TX_QueuePop(can_trasnmit_message_struct *message) {
	u8 popped = 0U;
	uint32_t primask = CAN_EnterCritical();
	if (tx_queue_count != 0U) {
		*message = tx_queue[tx_queue_head].message;
		tx_queue[tx_queue_head].valid = 0U;
		tx_queue_head = (tx_queue_head + 1U) % CAN_TX_QUEUE_SIZE;
		tx_queue_count--;
		popped = 1U;
	}
	CAN_ExitCritical(primask);
	return popped;
}

/**
 * @brief CAN_TX_DisableTmeIfQueueEmpty 函数
 * @return void
 */
static void CAN_TX_DisableTmeIfQueueEmpty(void) {
	uint32_t primask = CAN_EnterCritical();
	if (tx_queue_count == 0U) {
		can_interrupt_disable(CAN0, CAN_INTEN_TMEIE);
	}
	CAN_ExitCritical(primask);
}

/**
 * @brief CAN_TX_ServiceQueue 函数
 * @return void
 */
static void CAN_TX_ServiceQueue(void) {
	can_trasnmit_message_struct queued_message;
	while (CAN_TX_HasEmptyMailbox()) {
		if (CAN_TX_QueuePeek(&queued_message) == 0U) {
			CAN_TX_DisableTmeIfQueueEmpty();
			return;
		}
		if (can_message_transmit(CAN0, &queued_message) == CAN_NOMAILBOX) {
			CAN_DEBUG_PRINT(
				"Mailbox became unavailable while draining TX queue\r\n");
			can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_TMEIE);
			return;
		}
		CAN_TX_QueuePop(&queued_message);
	}
}

/*!
	\brief CAN 数据更新
*/
void CAN_transmiter::update(void) {
	target_angle_union.f = FOC.target_angle;
	target_velocity_union.f = FOC.target_velocity;
	target_current_union.f = FOC.target_current;

	rt_angle_union.f = FOC.rt_angle;
	rt_velocity_union.f = FOC.rt_velocity;
	rt_current_union.f = FOC.rt_current;

	limit_voltage = FOC.limit_voltage * 1000;
	mcu_temp = sampler.get_mcu_temp() * 100;
	motor_temp = sampler.get_drv_temp() * 100;
	Power_Voltage = sampler.get_vbus_voltage() * 1000;
	MotorStatus = gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == RESET;
	EEPROMStatus = flashEEP.EEPROMStatus;
	Target_Control_Mode = FOC.control_mode;
	controller_Mode = FOC.control_mode;
	cpu_usage = get_cpu_usage();

	// 使用简单平均滤波的电流值
	u_current_union.f = sampler.get_current('U') * 1000;
	w_current_union.f = sampler.get_current('W') * 1000;
	v_current_union.f = sampler.get_current('V') * 1000;
}

/**
 * @brief  打包并发送 STATUS 反馈帧（实时状态 + 初始化错误位图）
 * @note   不做分频与静默检查，由周期任务按 status_period_ms 分频调用；
 *         初始化失败上报路径（main.cpp）也直接调用
 * @retval 0: 发送失败
 *         1: 发送成功
 */
u8 CAN_transmiter::send_status_frame() {
	// 打包 status 数据 - 只清零实际使用的 48 字节
	// v0.74：字节 32~35 新增 InitStatus（初始化错误码位图，0=全部正常，
	// 定义见 config.h INIT_ERR_*，含电流检测配平超限/无采样帧），36~47 预留
	memset(transmit_data, 0, 48);
	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, mcu_temp);
	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp);
	pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 4, u_current_union.f);
	pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 6, v_current_union.f);
	pack_current_s16_to_bytes(transmit_data, 8, w_current_union.f);
	transmit_data[10] =
		(transmit_data[10] & ~0x07) |
		((MotorStatus & 0x01) | ((MagStatus & 0x01) << 1) |
		 ((ThermalStatus & 0x01) << 2) | ((EEPROMStatus & 0x07) << 3));
	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 11, Power_Voltage);
	pack_float_to_bytes(transmit_data, 13, rt_angle_union);
	pack_float_to_bytes(transmit_data, 17, rt_velocity_union);
	pack_float_to_bytes(transmit_data, 21, rt_current_union);
	pack_float_to_bytes(transmit_data, 25, testfloat_union);
	transmit_data[29] = test_u16 & 0xFF;
	transmit_data[30] = (test_u16 >> 8) & 0xFF;
	transmit_data[31] = cpu_usage;
	pack_u32_to_bytes(transmit_data, 32, (u32)init_error_flags);
	// 使用节点 ID 构建发送 ID (高 16 位为节点 ID)
	return CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 48, transmit_data);
}

/**
 * @brief  打包并发送 CONFIG 反馈帧（控制模式与目标设定回显）
 * @note   不做分频与静默检查，由周期任务按 config_period_ms 分频调用
 */
void CAN_transmiter::send_config_frame() {
	// 打包 config 数据 - 只清零实际使用的 24 字节
	memset(transmit_data, 0, 24);
	transmit_data[0] = controller_Mode;
	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 1, limit_voltage);
	pack_float_to_bytes(transmit_data, 3, target_current_union);
	pack_float_to_bytes(transmit_data, 7, target_velocity_union);
	pack_float_to_bytes(transmit_data, 11, target_angle_union);
	// 使用节点 ID 构建发送 ID (高 16 位为节点 ID)
	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_CONFIG_ID), 24, transmit_data);
}

/**
 * @brief  CAN 通信检查函数
 * @retval 0: 无新消息
 *         1: 有新消息
 */
void CAN_transmiter::communication_check() {
	// 先处理周期发送，再抽空接收队列，保持原来的调度顺序。
	handle_periodic_send_tick();

	can_rx_queue_item_t rx_item;
	while (CAN_RX_QueuePop(&rx_item)) {
		handle_received_queue_item(rx_item.id, rx_item.length, rx_item.data);
	}
}

void CAN_transmiter::handle_periodic_send_tick() {
	// 无发送请求时直接返回，避免每周期进入发送逻辑。
	if (SET != can0_send_flag) return;

	if (!is_in_silent_mode()) {
		update();
		// STATUS 与 CONFIG 各自独立分频（period_ms=0 停发），节拍仍为
		// 1ms（Timer.cpp task_schedule_100us[9] = TASK_CAN_TRANSMIT），
		// 修改周期经 SET 命令(0x0400 扩展格式)即时生效并清零计数器
		if (status_period_ms != 0U &&
			++status_period_counter >= status_period_ms) {
			status_period_counter = 0;
			send_status_frame();
		}
		if (config_period_ms != 0U &&
			++config_period_counter >= config_period_ms) {
			config_period_counter = 0;
			send_config_frame();
		}
	} else {
		check_silent_mode();
	}
	can0_send_flag = RESET;
}

void CAN_transmiter::handle_received_queue_item(u32 id, u8 length, const u8 *data) {
	// 将轻量队列项还原为原 CAN 消息结构，后续沿用原解析逻辑。
	can_receive_message_struct current_message;
	can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &current_message);
	current_message.rx_efid = id;
	current_message.rx_dlen = length;
	memcpy(current_message.rx_data, data, length);

	u32 base_id = current_message.rx_efid & 0xFFFF;
	u16 sender_node_id = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);

	// BOOT 和 SET_NODE_ID 需要在节点过滤前处理。
	if (handle_special_message(current_message, base_id, sender_node_id)) return;
	if (!is_message_for_me(current_message.rx_efid)) return;

	handle_node_message(current_message, base_id);
}

bool CAN_transmiter::handle_special_message(can_receive_message_struct &current_message,
										 u32 base_id, u16 sender_node_id) {
	if (base_id == CANFD_BOOT_ID) {
		handle_boot_message(sender_node_id);
		return true;
	}
	if (base_id == CANFD_SET_NODE_ID) {
		handle_set_node_id_message(current_message);
		return true;
	}
	return false;
}

void CAN_transmiter::handle_boot_message(u16 sender_node_id) {
	// 其他节点或广播 BOOT 命令只让本节点静默，避免抢占总线。
	if (sender_node_id == BROADCAST_NODE_ID || sender_node_id != node_id) {
		CAN_DEBUG_PRINT(
			"Received base_id=0x0000 from node %d, entering silent mode for 10s\r\n",
			sender_node_id);
		enter_silent_mode();
		return;
	}

	CAN_DEBUG_PRINT("Received base_id=0x0000 from self, jumping to BOOT\r\n");
	motor_sleep();
	flashEEP.save_system_config(false);
	fmc_unlock();
	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL);
	fmc_lock();
	jumpToBOOT();
}

/**
 * @brief  校验并保存新节点 ID 到 Flash（不组应答帧）
 * @param  new_id: 新节点 ID
 * @retval 1: 成功（save_node_id_to_flash 内部已更新 node_id）
 *         0: 非法 ID 或 Flash 写入失败（node_id 保持不变）
 */
u8 CAN_transmiter::apply_new_node_id(u16 new_id) {
	if (new_id < 1 || new_id > SETTABLE_NODE_ID_MAX) {
		CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: invalid new_id=%d (range 1~%d)\r\n",
					new_id, SETTABLE_NODE_ID_MAX);
		return 0;
	}

	// 先写 Flash，成功后再由调用方回确认，避免 Flash 失败时上位机已收到 OK。
	u8 save_status = save_node_id_to_flash(new_id);

	CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: save_status=%d\r\n", save_status);

	return (save_status == FLASH_EEPROM_OK) ? 1U : 0U;
}

void CAN_transmiter::handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &current_message) {
	// ── 防护：只处理发给本节点（或广播）的 SET_NODE_ID ──
	u16 target_node = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);
	if (target_node != node_id && target_node != BROADCAST_NODE_ID) {
		return;
	}

	// DLC=4 为扩展格式参数设置：[选择器 u16][值 u16]，
	// 选择器 0x0000=节点 ID，反馈帧基础 ID=刷新周期(ms)
	if (current_message.rx_dlen == 4) {
		handle_set_param_message(current_message);
		return;
	}

	// 支持 1 字节和 2 字节节点 ID 命令，兼容旧上位机。
	CAN_DEBUG_PRINT(
		"SET_NODE_ID: rx_dlen=%d, data[0]=%02X data[1]=%02X\r\n",
		current_message.rx_dlen, current_message.rx_data[0],
		current_message.rx_data[1]);

	u16 new_node_id = (current_message.rx_dlen >= 2) ?
		unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 0) : current_message.rx_data[0];
	u16 old_node_id = node_id;

	CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: recv new_id=%d (0x%04X), old_id=%d\r\n",
				new_node_id, new_node_id, old_node_id);

	transmit_data[1] = (u8)(new_node_id & 0xFF);
	transmit_data[2] = (u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF);
	// 响应帧使用旧节点 ID 构造，确保上位机能收到确认。
	node_id = old_node_id;

	if (apply_new_node_id(new_node_id)) {
		transmit_data[0] = 0x01;
		CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
		CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: SUCCESS, node_id updated from %d to %d\r\n",
					old_node_id, new_node_id);
		return;
	}

	// 非法 ID 或 Flash 写入失败：node_id 保持旧值，NAK
	transmit_data[0] = 0x00;
	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, transmit_data);
}

/**
 * @brief  处理 0x0400 扩展格式参数设置（DLC=4）
 * @param  current_message: [选择器 u16 LE][值 u16 LE]
 *         选择器 0x0000=节点 ID（仅单播），反馈帧基础 ID=该帧刷新周期 ms（0=停发）
 * @note   写 Flash 成功后立即生效；广播目标只应用不应答
 *         （多节点同时应答会占总线冲突），单播回 5 字节应答
 *         [status, sel_lo, sel_hi, val_lo, val_hi]
 */
void CAN_transmiter::handle_set_param_message(can_receive_message_struct &current_message) {
	u16 selector = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 0);
	u16 value = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 2);
	// 目标已由 handle_set_node_id_message 过滤为本节点或广播
	u16 target_node = (u16)((current_message.rx_efid >> 16) & 0xFFFF);
	bool is_broadcast = (target_node == BROADCAST_NODE_ID);
	u8 ok = 0;

	if (selector == CANFD_PARAM_NODE_ID) {
		// 广播改节点 ID 会使所有节点同 ID，仅允许单播，广播时直接忽略
		if (is_broadcast) return;
		ok = apply_new_node_id(value);
	} else if (selector == CANFD_STATUS_ID || selector == CANFD_CONFIG_ID) {
		ok = set_tx_period(selector, value);
	} else {
		CAN_DEBUG_PRINT("SET_PARAM: unknown selector 0x%04X\r\n", selector);
	}

	if (is_broadcast) return;

	transmit_data[0] = ok ? 0x01 : 0x00;
	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 1, selector);
	pack_u16_to_bytes(transmit_data, 3, value);
	// 节点 ID 修改成功时 node_id 已更新，应答以新节点 ID 发出（与旧格式一致）
	CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 5, transmit_data);
}

/**
 * @brief  设置反馈帧刷新周期并持久化到 Flash
 * @param  base_id: 反馈帧基础 ID（CANFD_STATUS_ID/CANFD_CONFIG_ID）
 * @param  period_ms: 刷新周期 ms（0=停发，上限 1kHz 由 1ms 节拍决定）
 * @retval 1: 成功且已立即生效
 *         0: 未知帧 ID 或 Flash 写入失败（不生效）
 */
u8 CAN_transmiter::set_tx_period(u16 base_id, u16 period_ms) {
	u16 old_period;
	if (base_id == CANFD_STATUS_ID) {
		old_period = flashEEP.tx_period_status_ms;
		flashEEP.tx_period_status_ms = period_ms;
	} else if (base_id == CANFD_CONFIG_ID) {
		old_period = flashEEP.tx_period_config_ms;
		flashEEP.tx_period_config_ms = period_ms;
	} else {
		return 0;
	}

	// 先写 Flash 成功后再生效，与 SET_NODE_ID 的"写即存"握手一致；
	// 页满 format() 重建时 save_system_config 会从 RAM 副本恢复本次修改
	if (flashEEP.write_tx_periods() != FLASH_EEPROM_OK) {
		// 写入失败回滚 RAM 副本，保证失败不残留（否则关机保存路径
		// 会把未确认的值持久化）
		if (base_id == CANFD_STATUS_ID) {
			flashEEP.tx_period_status_ms = old_period;
		} else {
			flashEEP.tx_period_config_ms = old_period;
		}
		CAN_DEBUG_PRINT("SET_PARAM: tx period 0x%04X flash write failed\r\n",
					base_id);
		return 0;
	}

	if (base_id == CANFD_STATUS_ID) {
		status_period_ms = period_ms;
		status_period_counter = 0;
	} else {
		config_period_ms = period_ms;
		config_period_counter = 0;
	}
	CAN_DEBUG_PRINT("SET_PARAM: base 0x%04X period %d ms\r\n", base_id, period_ms);
	return 1;
}

void CAN_transmiter::handle_node_message(can_receive_message_struct &current_message,
									 u32 base_id) {
	// 这里只处理已经确认发给本节点的普通协议消息。
	if (base_id == CANFD_CMD_ID) {
		handle_control_command(current_message);
	} else if (base_id == CANFD_RESET_ID) {
		handle_reset_command(current_message);
	} else if (base_id == CANFD_VERSION_ID) {
		Version.sendVersionInfoViaCan();
	} else if (base_id == CANFD_OTA_ACK_ID) {
		handle_ota_ack_message();
	} else if (base_id == CANFD_GET_NODE_ID) {
		// 仅 DLC=2 判为扩展格式 [选择器 u16 LE]，避免旧上位机带填充的
		// 长 DLC 查询被误解析；其余长度按旧格式回节点 ID（2 字节）
		if (current_message.rx_dlen == 2) {
			// 扩展格式：查询参数 [选择器 u16 LE]
			// 应答 [sel_lo, sel_hi, val_lo, val_hi]（4 字节）
			u16 selector = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 0);
			u16 value = 0;
			if (selector == CANFD_PARAM_NODE_ID) {
				value = get_node_id();
			} else if (selector == CANFD_STATUS_ID) {
				value = status_period_ms;
			} else if (selector == CANFD_CONFIG_ID) {
				value = config_period_ms;
			} else {
				// 未知选择器回 0（0 对周期含义为停发，注意与真实配置区分；
				// 权威写路径 0x0400 有显式状态字节）
				CAN_DEBUG_PRINT("GET_PARAM: unknown selector 0x%04X\r\n",
							selector);
			}
			pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, selector);
			pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, value);
			CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 4, transmit_data);
		} else {
			// 旧格式：回节点 ID（2 字节），兼容旧上位机
			pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, get_node_id());
			CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 2, transmit_data);
		}
	} else {
		CAN_DEBUG_PRINT("Unknown CAN ID: %X (node_id=%d)\n",
					current_message.rx_efid, node_id);
	}
}

void CAN_transmiter::handle_control_command(can_receive_message_struct &current_message) {
	// 控制帧布局：模式、电压限制、目标电流/速度/角度、三组 P 参数。
	/* 收到非零控制模式即视为驱动意图：v2 板 EN 经 R17 10k 下拉、DRV8313
	 * 上电默认睡眠（上电配平后也保持睡眠态），控制路径里没有其他唤醒点，
	 * 不在此唤醒则所有闭环控制都落在 Hi-Z 桥臂上永远无效。
	 * 模式 0（drv_hold 主动锁止，A 相恒 HOLD_PWM_DUTY）不唤醒：上位机
	 * 上电先发模式 0 当"静止待机"时不至于意外通电锁止发热；驱动已在
	 * 唤醒态时模式 0 仍是锁止。幂等；关机态（过流/过压/过热）不唤醒，
	 * 恢复仍由 power_manage / resume_from_thermal 统一管理。 */
	if (current_message.rx_data[0] != 0U && !FOC.is_shut_down) {
		motor_resume();
	}
	FOC.control_mode = current_message.rx_data[0];
	FOC.limit_voltage = float(unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 1)) / 1000;
	target_current_union.f = unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 3).f;
	FOC.current_loop.set_limit(target_current_union.f);
	FOC.vel_inMITloop.set_limit(target_current_union.f);
	target_velocity_union.f = unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 7).f;
	FOC.ang_inVelAngloop.set_limit(target_velocity_union.f);
	FOC.ang_inMITloop.set_limit(target_velocity_union.f);
	target_angle_union.f = unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 11).f;
	FOC.target_angle = target_angle_union.f;
	FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
	FOC.target_current = target_current_union.f;

	// limit_voltage=0 时 P 换算除零会得到 inf 增益，钳到下限
	float voltage = FOC.limit_voltage;
	if (voltage < MIN_LIMIT_VOLTAGE) {
		voltage = MIN_LIMIT_VOLTAGE;
	}
	u16 P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 15);
	FOC.cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p * P_config / voltage;
	FOC.cur_MIT_p = DEFAULT_current_MIT_p * P_config / voltage;
	
	P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 17);
	FOC.vel_loop_p = DEFAULT_vel_loop_p * P_config / voltage;
	FOC.vel_angloop_p = DEFAULT_vel_angloop_p * P_config;
	FOC.vel_MIT_p = DEFAULT_vel_MIT_p * P_config;

	P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 19);
	FOC.ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p * P_config / voltage;
	FOC.ang_angloop_p = DEFAULT_angle_angloop_p * P_config / voltage;
	FOC.ang_MIT_p = DEFAULT_angle_MIT_p * P_config / voltage;
}

void CAN_transmiter::handle_reset_command(can_receive_message_struct &current_message) {
	// RESET 帧按 bit 位触发独立动作，保持与原协议兼容。
	u8 first_byte = current_message.rx_data[0];
	u8 eigth_byte = current_message.rx_data[7];

	if (first_byte & 0x01) {
		motor_reset();
		testfloat_union.f = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
	}
	if (first_byte >> 1 & 0x01) {
		// flashEEP.format();
	}
	if (first_byte >> 2 & 0x01) {
		flashEEP.save_system_config(false);
	}
	if (first_byte >> 3 & 0x01) {
		KTH7823.angle_set(0);
		Angle_kalman.init(0);
		Vel_kalman.init(0);
	}
	if (first_byte >> 5 & 0x01) {
		// 零位校准：施加对齐电压、读传感器角、计算并保存校准角
		calibrate_zero_position();
	}
	// bit4 曾用于触发齿槽转矩校准，该功能已移除，该位现为保留位
	if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
		app_prepare_deep_sleep(true);
	}
}

void CAN_transmiter::handle_ota_ack_message() {
	// 只有当前 APP 标记为可用且校验通过时才回 ACK。
	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
	u32 app_enable = *flash_ptr;
	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
	u32 app_check = *flash_ptr;
	transmit_data[0] = 0x0A;
	transmit_data[1] = 0xAC;
	if (app_enable == OTA_AVAL && app_check == OTA_AVAL) {
		CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_OTA_ACK_ID), 2, transmit_data);
	}
}

/**
 * @brief  CAN 睡眠
 * @param  None
 * @retval None
 */
u8 CAN_transmiter::CAN_Sleep() {
	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_13);
	is_sleep = true;
	return 0;
}

/**
 * @brief  CAN 唤醒
 * @param  None
 * @retval None
 */
u8 CAN_transmiter::CAN_Wakeup() {
	CAN_DEBUG_PRINT("can wake\r\n");
	is_sleep = false;
	canfd_config();

	return 0;
}

/**
 * @brief  CAN0 中断服务程序（优化版：直接读取数据，减少DMA竞态条件）
 * @retval 无
 */
void CAN0_RX0_IRQHandler(void) {
	// FIFO0 非空时，关中断并持续抽空 FIFO；DMA 完成后由 DMA ISR 继续续传。
	if (CAN_RX_Fifo0PendingCount() != 0U) {
		can_interrupt_disable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);
		CAN_RX_PumpFifo0();
	}

	// 检查其他可能的中断源
	if (can_interrupt_flag_get(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFF0) != RESET) {
		// FIFO0 满中断
		can_interrupt_flag_clear(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFF0);
		CAN_DEBUG_PRINT("CAN FIFO0 full\n");
	}

	if (can_interrupt_flag_get(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFO0) != RESET) {
		// FIFO0 溢出中断
		can_interrupt_flag_clear(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFO0);
		CAN_DEBUG_PRINT("CAN FIFO0 overflow\n");
	}
}

/**
 * @brief  DMA 通道 4 中断服务程序 (CAN 接收 DMA)
 * @retval 无
 */
void DMA0_Channel4_IRQHandler(void) {
	if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_ERR)) {
		dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_G);
		dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH4);
		if (can_rx_dma_busy) {
			CAN_RX_ReleaseFifo0();
			can_rx_dma_busy = false;
		}
		CAN_DEBUG_PRINT("CAN RX DMA error, frame dropped\r\n");
		CAN_RX_PumpFifo0();
		return;
	}

	if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_FTF)) {
		// 清除 DMA 传输完成中断标志
		dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_G);
		dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH4);
		if (!can_rx_dma_busy) {
			CAN_RX_PumpFifo0();
			return;
		}
		memcpy(can_rx_dma_message.rx_data, can_rx_dma_words,
			   can_rx_dma_message.rx_dlen);
		CAN_RX_QueuePushFromIsr(can_rx_dma_message);
		CAN_RX_ReleaseFifo0();
		can_rx_dma_busy = false;
		CAN_RX_PumpFifo0();
	}
}

/**
 * @brief  DMA 通道 5 中断服务程序 (CAN/CANFD 发送 DMA)
 * @retval 无
 */
void DMA0_Channel5_IRQHandler(void) {
	// 保留空实现：发送链路改用 CAN mailbox + TME 中断队列。
}

/**
 * @brief  异步 CAN 数据发送 (使用 DMA 和中断机制)
 * @param  id CAN 消息 ID
 * @param  length CAN 消息长度
 * @param  data CAN 消息数据
 */
u8 CAN_transmiter::CAN_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
	// 检查数据长度是否符合 CAN 规范
	if (length > 8) {
		CAN_DEBUG_PRINT("CAN data length exceeds maximum of 8 bytes\r\n");
		return 0;
	}

	// 检查数据指针是否有效
	if (data == nullptr) {
		CAN_DEBUG_PRINT("Invalid data pointer\r\n");
		return 0;
	}

	/* 配置发送消息参数 */
	transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;	  // 数据帧
	transmit_message.tx_ff = CAN_FF_STANDARD; // 标准帧格式
	transmit_message.tx_sfid = id;			  // 设置帧 ID
	transmit_message.tx_dlen = length;		  // 设置数据长度

	// 复制数据到发送缓冲区
	for (int i = 0; i < length && i < 8; i++) {
		transmit_message.tx_data[i] = *(data + i);
	}

	// 自动选择空闲 mailbox 发送消息
	transmit_mailbox = can_message_transmit(CAN0, &transmit_message);

	// 检查是否成功获取 mailbox
	if (transmit_mailbox == CAN_NOMAILBOX) {
		// 没有可用的 mailbox，启用发送中断以便在邮箱可用时重试
		CAN_DEBUG_PRINT(
			"No available mailbox for CAN transmission, enabling TX "
			"interrupt\r\n");
		// 可以设置一个标志位，当邮箱可用时发送
		// 在实际应用中，可以维护一个待发送队列
		return 0;
	}

	// 启用 CAN 发送中断以检测传输完成
	can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_TMEIE);
	return 1;
}

/**
 * @brief  异步 CANFD 数据发送 (使用队列机制防止丢帧)
 * @param  id CAN 消息 ID
 * @param  length CAN 消息长度
 * @param  data CAN 消息数据
 */
u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
	u8 valid_length = 0U;
	// 检查 CANFD 模式是否启用
	if ((CAN_FDCTL(CAN0) & CAN_FDCTL_FDEN) == 0U) {
		CAN_DEBUG_PRINT("CANFD mode not enabled\r\n");
		return 0;
	}

	// 检查数据指针是否有效
	if (data == nullptr && length != 0U) {
		CAN_DEBUG_PRINT("Invalid data pointer\r\n");
		return 0;
	}

	// 检查数据长度是否符合 CANFD 规范，并映射到合法 DLC 长度
	if (length == 0U) {
		valid_length = 0U;
	} else {
		valid_length = CANFD_NormalizeLength(length);
	}
	if ((length != 0U) && (valid_length == 0U)) {
		CAN_DEBUG_PRINT("CANFD data length error\r\n");
		return 0;
	}

	/* 配置发送消息参数 */
	can_struct_para_init(CAN_TX_MESSAGE_STRUCT, &transmit_message);
	transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;	  // 数据帧
	transmit_message.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED; // 扩展帧格式
	transmit_message.tx_efid = id;			  // 扩展帧 ID
	transmit_message.tx_dlen = valid_length;  // 设置数据长度

	// 设置 CANFD 特定参数
	transmit_message.fd_flag = CAN_FDF_FDFRAME; // CANFD 帧格式
	transmit_message.fd_brs = ENABLE;			// 使能比特率切换
	transmit_message.fd_esi = DISABLE;			// 错误状态指示
	memset(transmit_message.tx_data, 0, sizeof(transmit_message.tx_data));
	for (int i = 0; i < valid_length; i++) {
		if (i < length) {
			transmit_message.tx_data[i] = *(data + i);
		}
	}

	// 自动选择空闲 mailbox 发送消息
	transmit_mailbox = can_message_transmit(CAN0, &transmit_message);

	// 检查是否成功获取 mailbox
	if (transmit_mailbox == CAN_NOMAILBOX) {
		// 没有可用的 mailbox，将消息加入发送队列
		CAN_DEBUG_PRINT("No available mailbox, adding to TX queue\r\n");
		return CAN_TX_QueuePush(transmit_message);
	}

	// 启用 CAN 发送中断以检测传输完成（用于队列发送）
	can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_TMEIE);
	return 1;
}

/**
 * @brief  CAN 传输中断处理函数（支持队列发送）
 */
void CAN0_TX_IRQHandler(void) {
	if (CAN_TX_HasEmptyMailbox()) {
		CAN_TX_ServiceQueue();
	}
}