Motor_v2/Robot_V2/device/motor.cpp

/**
 * @file device/motor.cpp
 * @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
 */

#include "motor.h"
#include "Timer.h"
#include "gd32c10x_eval.h"
#include "gd32c10x_gpio.h"
#include <cstdio>

/**
 * @brief  driver输出初始化
 */
void motor_init(void) {
	timer1_gpio_config();
	timer1_pwm_config();
	// 使能GPIOB时钟
	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
	// 配置PB2为输入引脚，用于读取电机状态
	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_2);
	/* 配置GPIOB的PB14为推挽输出 SPICS */
	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
			  GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_12);
	
	// 使能GPIOC时钟，用于电机驱动使能引脚
	rcu_periph_clock_enable(RCU_MOTOR_EN_GPIO);
	// 配置PC13为推挽输出，用于控制电机驱动器使能
	gpio_init(MOTOR_EN_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
}

/**
 * @brief  电机复位
 */
void motor_reset(void) {
	motor_sleep();
#if FOC_DEBUG
	printf("motor reseting...\r\n");
#endif
	motor_resume();
}

/**
 * @brief  电机休眠
 */
void motor_sleep(void) { 
	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12); 
	// 同时禁用电机驱动器
	gpio_bit_reset(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
}

/**
 * @brief  电机启动
 */
void motor_resume(void) { 
	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12); 
	// 同时启用电机驱动器
	gpio_bit_set(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
}