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1.4 KiB
C++
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/**
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* @file sys/run_inhibit.cpp
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* @brief 电机"禁止运行"闸门实现
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#include "run_inhibit.h"
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#include "Timer.h"
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#include "motor.h"
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// 全局单例：定义放本文件，声明在 main.cpp 之外由各调用方 extern（见 run_inhibit.h）
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RunInhibit run_inhibit;
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* @brief 申请禁止
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void RunInhibit::request(u32 src) { bits |= src; }
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* @brief 撤销本来源的禁止申请
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*/
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void RunInhibit::release(u32 src) { bits &= ~src; }
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* @brief 执行闸门：禁止/唤醒建立期封 PWM，禁止时让驱动睡眠；解除后唤醒并等建立时间
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* @note 睡眠（nSLEEP 拉低）本身会复位 DRV8313 内部逻辑含故障锁存，所以
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* "芯片侧锁存"由这里顺带清掉；"要不要继续禁止"完全由位图决定。
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* 解除后不立即派发控制函数：DRV8313 手册 7.4.1 要求唤醒后约 1ms 才
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* 完全工作，这段建立期内输出保持 0。若故障源还在，检测方会在下一轮
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* 轮询里重新 request()，本模块不需要知道是谁、为什么。
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*/
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void RunInhibit::update(void) {
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if (bits != 0U) {
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if (!stopped) {
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motor_sleep();
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stopped = true;
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}
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// 建立窗口每拍重置：解除后要重新等满 DRV_WAKE_SETTLE_50US
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wake_ticks = DRV_WAKE_SETTLE_50US;
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Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f);
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return;
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}
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if (stopped) {
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motor_resume();
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stopped = false;
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}
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if (wake_ticks != 0U) {
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Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f);
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wake_ticks--;
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}
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}
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