DRV8313兼容版

refactor(algorithm): 移除冗余头文件
移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint>

refactor(sys): 清理系统级头文件依赖
移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始
化过程中的GPIO配置

Robot_V2/Algorithm/FOC.cpp

@@ -10,7 +10,6 @@
 #include <arm_math.h>
 #include <cmath>
 #include <gd32c10x.h>
-#include <stdint.h>
 
 
 FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
@@ -58,7 +57,7 @@ inline float FOC_Controlroller::cal_Iq_Id(float current_a, float current_b,
 	// arm_park_f32(I_alpha, I_beta, &I_d, &I_q, sin_el, cos_el);
 
 	return I_q * 1000.0f -
-		   KE_FACTOR * rt_velocity; // 返回Iq值，乘以1000以转换为mA
+		   KE_FACTOR * rt_velocity; // 返回Iq值，乘以100以转换为mA
 }
 
 /**
@@ -79,6 +78,7 @@ u8 FOC_Controlroller::init() {
 	ang_inVelAngloop.set_PID(ang_angloop_p * 100 / limit_voltage, 0.0f,
 							 5e-4); // 设置电机角度控制参数
 
+
 	return 0;
 }