DRV8313兼容版

refactor(algorithm): 移除冗余头文件
移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint>

refactor(sys): 清理系统级头文件依赖
移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始
化过程中的GPIO配置

Robot_V2/device/ADC.cpp

@@ -2,13 +2,12 @@
 #include "Can.h"
 #include "FOC.h"
 #include "Filter.h"
-#include "arm_math.h"
 #include "config.h"
 #include "math.h"
 #include "systick.h"
 #include <cstring>
 #include <gd32c10x_dma.h>
-#include <stdint.h>
+#include <cstdint>
 
 constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;
 constexpr float TEMP_FACTOR = 1000.0f / 4.3f;

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -17,9 +17,6 @@
 #include <cstdlib>
 #include <cstring>
 #include <random>
-#include <stdint.h>
-#include <stdio.h>
-#include <stdlib.h>
 
 constexpr u16 CANX = CAN0;
 
@@ -55,8 +52,10 @@ u8 can_gpio_init() {
 	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_AF_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_9); // tx
 	gpio_pin_remap_config(GPIO_CAN0_PARTIAL_REMAP, ENABLE);
 	/* enable the EN GPIO clock */
-	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_13);
+	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
+			  GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14);
 	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_13);
+	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_14);
 	return 0;
 }
 
@@ -604,7 +603,8 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 			P_config = unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 19);
 			FOC.angle_loop.set_P_percent(angle_loop_p * P_config / voltage);
 			P_config = unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 21);
-			FOC.vel_inVelAngloop.set_P_percent(vel_angloop_p * P_config / voltage);
+			FOC.vel_inVelAngloop.set_P_percent(vel_angloop_p * P_config /
+											   voltage);
 		} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_RESET_ID) {
 			u8 first_byte = receive_message.rx_data[0];
 			u8 eigth_byte = receive_message.rx_data[7];

Robot_V2/device/Can.h

@@ -7,8 +7,6 @@ extern "C" {
 #endif
 
 #include "gd32c10x_can.h"
-#include "stdint.h"
-#include <stdio.h>
 
 // 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
 typedef union {

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -8,9 +8,6 @@
 #include "gd32c10x_rcu.h"
 #include "gd32c10x_timer.h"
 #include "initial.h"
-#include <stdbool.h>
-#include <stdint.h>
-#include <stdio.h>
 
 volatile u32 total_us100_counter = 0; // 总计数器，每100微秒增加1
 extern u16 adc_value[7];

Robot_V2/device/Timer.h

@@ -5,10 +5,10 @@
 extern "C" {
 #endif
 
-#include <stdint.h>
+#include <cstdint>
 
 void User_timer_init(void);
-void Set_Pwm(uint16_t channel, float duty_cycle);
+void Set_Pwm(u16 channel, float duty_cycle);
 void Set_3Pwm(float duty_cycle0, float duty_cycle1,float duty_cycle2);
 void TIMER2_IRQHandler(void);
 

Robot_V2/device/adc.h

@@ -5,7 +5,6 @@
 extern "C" {
 #endif
 
-#include "stdint.h"
 #include "config.h"
 
 class sampler {

Robot_V2/device/ang_sensor.h

@@ -4,7 +4,7 @@
 extern "C" {
 #endif
 #include "gd32c10x_eval.h"
-#include "stdio.h"
+#include <cstring>
 #include "config.h"
 
 u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);

Robot_V2/device/motor.cpp

@@ -1,6 +1,7 @@
 #include "motor.h"
 #include "Timer.h"
 #include "gd32c10x_eval.h"
+#include "gd32c10x_gpio.h"
 #include <cstdio>
 
 /**
@@ -16,6 +17,11 @@ void motor_init(void) {
 	/* 配置GPIOB的PB14为推挽输出 SPICS */
 	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,
 			  GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_12);
+	
+	// 使能GPIOC时钟，用于电机驱动使能引脚
+	rcu_periph_clock_enable(RCU_MOTOR_EN_GPIO);
+	// 配置PC13为推挽输出，用于控制电机驱动器使能
+	gpio_init(MOTOR_EN_GPIO_PORT, GPIO_MODE_OUT_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
 }
 
 /**
@@ -30,9 +36,17 @@ void motor_reset(void) {
 /**
  * @brief  电机休眠
  */
-void motor_sleep(void) { gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12); }
+void motor_sleep(void) { 
+	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12); 
+	// 同时禁用电机驱动器
+	gpio_bit_reset(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
+}
 
 /**
  * @brief  电机启动
  */
-void motor_resume(void) { gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12); }
+void motor_resume(void) { 
+	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12); 
+	// 同时启用电机驱动器
+	gpio_bit_set(MOTOR_EN_GPIO_PORT, MOTOR_EN_GPIO_PIN);
+}

Robot_V2/device/motor.h

@@ -1,11 +1,14 @@
 #ifndef _MOTOR_H
 #define _MOTOR_H
 
+// 定义电机驱动使能引脚
+#define MOTOR_EN_GPIO_PORT     GPIOC
+#define MOTOR_EN_GPIO_PIN      GPIO_PIN_13
+#define RCU_MOTOR_EN_GPIO      RCU_GPIOC
 
 void motor_init(void);
 void motor_reset(void);
 void motor_resume(void);
 void motor_sleep(void);
 
-
 #endif