DRV8313兼容版

refactor(algorithm): 移除冗余头文件
移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint>

refactor(sys): 清理系统级头文件依赖
移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始
化过程中的GPIO配置

Robot_V2/main.cpp

@@ -9,13 +9,8 @@
 #include "health.h"
 #include "initial.h"
 #include "motor.h"
-#include "sys/flash.h"
-#include "sys/initial.h"
 #include "systick.h"
-#include <arm_math.h>
-#include <cmath>
-#include <cstdio>
-#include <stdint.h>
+
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN初始化
 extern sampler sampler;						// 采样器
 extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
@@ -96,11 +91,11 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 												   // 角度闭环控制，带速度限制
 			&FOC_Controlroller::velocity_control,  // 2: 速度闭环控制
 			&FOC_Controlroller::current_control,   // 3: 电流闭环控制
-			&FOC_Controlroller::velocity_open_loop // 4: 速度开环控制
+			&FOC_Controlroller::velocity_open_loop, // 4: 速度开环控制
 		};
 
 		// 边界检查，防止数组越界
-		if (FOC.control_mode >= 0 && FOC.control_mode < 5) {
+		if (FOC.control_mode >= 0 && FOC.control_mode < 5) {  // 更新为7个控制模式
 			// 调用对应的控制函数
 			(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
 		}
@@ -120,7 +115,7 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 	if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
 		power_manage();
 	}
-	if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
+	if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) {	  // CAN通信
 		// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
 		cnt_test = 0;
 		CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;