feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持

- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输

Robot_V2/Algorithm/pid.cpp

@@ -2,12 +2,12 @@
 #define _constrain(amt, low, high)                                             \
 	((amt) < (low) ? (low) : ((amt) > (high) ? (high) : (amt)))
 #include "Can.h"
+#include "config.h"
 #include <algorithm>
 #include <cmath>
 
-extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
-constexpr float TIME_SLICE = 1e-4;
 
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 PIDController::PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit)
 	: P(P), I(I), D(D), output_ramp(ramp) // PID控制器加速度限幅
 	  ,
@@ -68,4 +68,12 @@ void PIDController::set_PID(float P, float I, float D) {
  * @param P: P参数
  * @return void
  */
-void PIDController::set_P_percent(float pp) { this->P = pp; }
+void PIDController::set_P(float pp) { this->P = pp; }
+
+/**
+ * @brief 设置输出限幅
+ *
+ * @param limit: 输出限幅
+ * @return void
+ */
+void PIDController::set_limit(float limit) { this->limit = limit; }