feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持

- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输

Robot_V2/device/Can.h

@@ -6,6 +6,7 @@
 extern "C" {
 #endif
 
+#include <cstdint>
 #include "gd32c10x_can.h"
 
 // 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
@@ -72,24 +73,29 @@ class CAN_transmiter {
   private:
 	bool is_sleep = false; // 是否休眠
 
-	u8 controller_Mode = 0;					   // 电机模式
-	float_union_t limit_velocity_union = {0};  // 限制速度
-	u16 limit_voltage = 0;					   // 限制电压
-	short mcu_temp = 0;						   // MCU温度
-	short motor_temp = 0;					   // 电机温度
-	u16 Power_Voltage = 0;					   // 电源电压
-	float_union_t rt_angle_union = {0};		   // 实时角度
-	float_union_t rt_velocity_union = {0};	   // 实时速度
-	bool MotorStatus = 0;					   // 电机状态码
+	u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
+	u8 controller_Mode = 0;		// 当前模式
+	short mcu_temp = 0;			// MCU温度
+	short motor_temp = 0;		// 电机温度
+	u16 Power_Voltage = 0;		// 电源电压
+
+	u16 limit_voltage = 0;					  // 限制电压
+
+	float_union_t rt_angle_union = {0};	   // 实时角度
+	float_union_t rt_velocity_union = {0}; // 实时速度
+	float_union_t rt_current_union = {0};  // 实时电流
+
 	float_union_t target_angle_union = {0};	   // 目标角度
-	u8 Target_Control_Mode = 0;				   // 目标控制模式
-	u8 EEPROMStatus = 0;					   // EEPROM状态码
 	float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度
-	float_union_t target_current_union = {0};
+	float_union_t target_current_union = {0};  // 目标电流
+
 	float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流
 	float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流
 	float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流
 
+	bool MotorStatus = 0; // 电机状态码
+	u8 EEPROMStatus = 0;  // EEPROM状态码
+
 	can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体
 	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态
 	u8 transmit_data[64];						  // CANFD最大64字节
@@ -106,6 +112,7 @@ class CAN_transmiter {
 	FlagStatus can0_receive_flag;				// CAN0接收标志
 	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
 	float_union_t testfloat_union = {0};		// 测试用
+	u16 test_u16 = 0;
 
 	bool MagStatus = 0;								 // 磁状态码
 	bool ThermalStatus = 0;							 // 热能状态码