feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持

- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -13,7 +13,7 @@
 FlashEEPROM flashEEP = FlashEEPROM();
 extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
-extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
+extern FOC_Controller FOC; // FOC控制
 
 fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
 	fmc_unlock();
@@ -125,7 +125,7 @@ u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) {
 
 	FOC.control_mode = (u8)data[0];
 	FOC.limit_voltage = data[1];
-	FOC.limit_velocity = data[2];
+	FOC.target_current = data[2];
 	KTH7823.angle_set(data[3]);
 	FOC.target_angle = data[4];
 	FOC.target_velocity = data[5];
@@ -389,7 +389,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) {
 	u32 CRC_NUM = 0x0000;
 	float data[CONFIG_SAVED_NUM] = {
 		(float)FOC.control_mode, FOC.limit_voltage,
-		FOC.limit_velocity,		 FOC.rt_angle,
+		FOC.target_current,		 FOC.rt_angle,
 		FOC.target_angle,		 FOC.target_velocity};
 
 	// 如果系统配置标记已保存，则无需再次保存