feat(FOC): 重构FOC控制器实现并修复SVPWM算法支持

- 修复类名拼写错误：FOC_Controlroller -> FOC_Controller
- 移除不必要的角度归一化函数，直接使用fmod优化性能
- 添加完整的SVPWM算法实现，提高电机控制效率
- 重构PID参数配置，使用动态参数调整机制
- 增加电流反馈功能，实时监测电机运行状态
- 优化电压安全限制，提高系统稳定性
- 更新控制模式映射，支持更多控制策略
- 改进CAN通信协议，增加电流反馈传输

Robot_V2/sys/health.cpp

@@ -8,7 +8,7 @@
 
 extern sampler sampler;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
-extern FOC_Controlroller FOC;
+extern FOC_Controller FOC;
 extern FlashEEPROM flashEEP;
 ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
 
@@ -93,7 +93,7 @@ void angsens_MG_check(void) {
 void power_manage(void) {
 	float last_vbus = sampler.get_vbus_voltage();
 	sampler.update_vbus_voltage();
-	FOC.update_power();
+	FOC.update_power(last_vbus);
 	float vbus = sampler.get_vbus_voltage();
 	if ((vbus < 22.0f) and (last_vbus > vbus) and vbus > 8.0f) {
 		FOC.shut_down();