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feat(DengFOC):
新增了基于三相电流采样的dq轴电流计算函数`cal_Iq_Id`
调整了开环控制中的电压限制逻辑
更新了默认电源电压值为24V。
KHT7823测试代码
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Robot_V2/Algorithm/DengFOC.h

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 // 函数声明
 #ifndef _DENGFOC_H
 #define _DENGFOC_H
@@ -13,7 +7,7 @@ class FOC_Controlroller {
 	FOC_Controlroller();
 
 	float control_mode = 0;
-	float limit_voltage = 2.0f;
+	float limit_voltage = 0.0f;
 	float limit_velocity = 0.0f;
 	float target_angle = 0.0f;
 	float target_velocity = 0.0f;
@@ -30,10 +24,13 @@ class FOC_Controlroller {
 	float shaft_angle = 0;
 	float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
 	float zero_electric_angle = 0;
-	float voltage_power_supply = 12.0f; // 电源电压
+	float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
 
 	void driver_output(float Ua, float Ub, float Uc);
 	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
+	void setTorque(float Uq,float angle_el);
+	float DFOC_M0_Current();
+	void DFOC_M0_setTorque(float Target);
 };
 
 float _normalizeAngle(float angle);
@@ -42,4 +39,4 @@ float _electricalAngle(float shaft_angle);
 float DFOC_M0_Angle();
 float serial_motor_target();
 
-#endif
+#endif