```

feat(DengFOC):
新增了基于三相电流采样的dq轴电流计算函数`cal_Iq_Id`
调整了开环控制中的电压限制逻辑
更新了默认电源电压值为24V。
KHT7823测试代码
```

Robot_V2/pid.h

@@ -0,0 +1,24 @@
+#ifndef PID_H
+#define PID_H
+
+class PIDController
+{
+public:
+    PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
+    ~PIDController() = default;
+
+    float operator() (float error);
+
+    float P; //!< 比例增益(P环增益)
+    float I; //!< 积分增益（I环增益）
+    float D; //!< 微分增益（D环增益）
+    float output_ramp; 
+    float limit; 
+protected:
+    float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
+    float output_prev;  //!< 最后一个 pid 输出值
+    float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
+    unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
+};
+
+#endif