feat(adc): 添加三相电流零点配平并扩展初始化错误上报

- ADC: 新增 zero_calibrate() 函数，在上电后采集 200 帧计算各通道零点偏差
- ADC: 修改 current_adc_to_ma() 支持逐通道扣除配平后的零点偏移
- ADC: 调整电流采样引脚为模拟输入模式并优化采样时间至 13.5 周期
- CAN: STATUS 帧字节 32~35 新增 InitStatus 字段，反馈初始化错误位图
- main: 细化初始化错误检测，分别标记角度/ADC/CAN/Kalman/FOC/门驱动故障
- config.h: 新增 INIT_ERR_* 错误码定义及 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT 阈值

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -266,7 +266,8 @@ void timer1_pwm_config(void) {
 											TIMER1_DEFAULT_PULSE);
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_2,
 											TIMER1_DEFAULT_PULSE);
-	// 设置 CH3 为固定 ADC 采样点，避免与三相 PWM duty 耦合
+	// 设置 CH3 为固定 ADC 采样点（低边采样：必须落在三相下管同时导通窗，
+	// 即中心对齐计数的峰顶附近，见 config.h TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE 说明）
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_3,
 											TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE);