feat(adc): 添加三相电流零点配平并扩展初始化错误上报

- ADC: 新增 zero_calibrate() 函数，在上电后采集 200 帧计算各通道零点偏差
- ADC: 修改 current_adc_to_ma() 支持逐通道扣除配平后的零点偏移
- ADC: 调整电流采样引脚为模拟输入模式并优化采样时间至 13.5 周期
- CAN: STATUS 帧字节 32~35 新增 InitStatus 字段，反馈初始化错误位图
- main: 细化初始化错误检测，分别标记角度/ADC/CAN/Kalman/FOC/门驱动故障
- config.h: 新增 INIT_ERR_* 错误码定义及 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT 阈值

Robot_V2/device/adc.h

@@ -40,6 +40,12 @@ class sampler {
 	 * @return u8 返回值
 	 */
 	u8 init(void);
+	/**
+	 * @brief 三相电流零点配平并校验（hardware_init 在 FOC.init 之后调用）
+	 * @return u8 0=成功；1=无采样帧（ADC/触发链路异常）；
+	 *            2=配平值超过 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT（电流检测初始化错误）
+	 */
+	u8 zero_calibrate(void);
 	/**
 	 * @brief 更新 mcu_temp 相关状态
 	 * @return void