feat(adc): 添加三相电流零点配平并扩展初始化错误上报

- ADC: 新增 zero_calibrate() 函数，在上电后采集 200 帧计算各通道零点偏差
- ADC: 修改 current_adc_to_ma() 支持逐通道扣除配平后的零点偏移
- ADC: 调整电流采样引脚为模拟输入模式并优化采样时间至 13.5 周期
- CAN: STATUS 帧字节 32~35 新增 InitStatus 字段，反馈初始化错误位图
- main: 细化初始化错误检测，分别标记角度/ADC/CAN/Kalman/FOC/门驱动故障
- config.h: 新增 INIT_ERR_* 错误码定义及 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT 阈值

Robot_V2/main.cpp

@@ -41,6 +41,9 @@ TaskScheduler scheduler = {0};
 u32 motor_runtime_50us = 0;
 // 负载检测/通信心跳计数：主循环递增，CAN 周期发送任务清零。
 u32 cnt_test = 0;
+// 初始化错误位图（INIT_ERR_*，config.h）：hardware_init 按模块置位，
+// CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈给上位机，0 表示全部初始化正常
+volatile u32 init_error_flags = 0;
 
 /**
  * @brief 应用程序入口函数
@@ -50,7 +53,11 @@ int main(void) {
 	u8 init_status = hardware_init();
 
 	while (init_status) { // 初始化检测
-		MAIN_DEBUG_PRINT("初始化失败\r\n");
+		// 初始化失败：持续通过 CAN STATUS 帧上报 InitStatus 错误码
+		// （含电流检测配平超限/无采样帧），上位机无需调试串口即可识别故障模块
+		printf("初始化失败 InitStatus=0x%08X\r\n", init_error_flags);
+		CAN0_transmiter.CANFD_all_Send(); // STATUS 帧字节 32~35 携带错误位图
+		delay_1ms(100);
 	}
 	OTA_initial(); //  OTA 初始化，A/B 分区处理
 
@@ -86,24 +93,61 @@ u8 hardware_init(void) {
 	USART0_init();	   // 调试串口初始化
 	User_timer_init(); // 任务 Timer 初始化
 
-	u8 init_status = 0;
-	init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
-	init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
+	// 初始化错误码按模块置位（INIT_ERR_*，位或组合；0=全部正常），
+	// 经 CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈
+	init_error_flags = 0;
+	if (KTH7823.init()) {
+		init_error_flags |= INIT_ERR_ANGLE_SENSOR; // 角度传感器初始化
+	}
+	if (sampler.init()) {
+		init_error_flags |= INIT_ERR_ADC; // 采样器/ADC 初始化
+	}
 
 	// EEPROM 初始化 (必须在 CAN 初始化之前，因为 CAN 会从 Flash 读取节点 ID)
 	flashEEP.init(); // EEPROM 初始化
 
 	// CAN 初始化 (会先设置默认节点 ID，然后从 Flash 加载已保存的节点 ID)
-	init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN 初始化
+	if (CAN0_transmiter.init()) {
+		init_error_flags |= INIT_ERR_CAN; // CAN 初始化
+	}
 
-	init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
-	init_status += Vel_kalman.init(0.0f);				  // 速度滤波初始化
-	init_status += FOC.init();							  // FOC 初始化
+	if (Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle())) {
+		init_error_flags |= INIT_ERR_ANG_KALMAN; // 角度滤波器初始化
+	}
+	if (Vel_kalman.init(0.0f)) {
+		init_error_flags |= INIT_ERR_VEL_KALMAN; // 速度滤波器初始化
+	}
+	if (FOC.init()) {
+		init_error_flags |= INIT_ERR_FOC; // FOC 初始化
+	}
 
-	// 门驱动上电配置放在最后：此时 TIMER1/PWM 已启动且占空比为 0，
+	// 门驱动上电配置放在 FOC 校验之后：此时 TIMER1/PWM 已启动且占空比为 0，
 	// 新板(DRV8323)在此拉高 DRVSLP 唤醒芯片并经 SPI 配置 3x PWM/增益/保护，
 	// 随后即使任务立即输出 0 占空比，桥臂也处于"下管常开"的静止安全态
-	init_status += gate_driver_bringup();
-	return init_status;
+	if (gate_driver_bringup()) {
+		init_error_flags |= INIT_ERR_GATE_DRIVER; // 门驱动 bringup
+	}
+
+	// 三相电流零点配平：采样前唤醒门驱动，让 0% 占空比下三相下管导通，
+	// PGNDx 与功率地等电位、共模与运行时一致，配平结果才可用。
+	// 老板 bringup 是空操作、上电默认睡眠：此处临时唤醒（此时占空比 0=
+	// 三相下管导通，静止安全态），配平完恢复睡眠，保持"上电未使能"的
+	// 原始安全态（模式 0 的 drv_hold 恒占空比不会真实输出）；新板
+	// bringup 已唤醒并保持常醒，无需额外操作。配平值超限/无采样帧
+	// 分别置独立错误位。
+#if !GATE_DRIVER_DRV8323
+	motor_resume();
+#endif
+	u8 current_cal = sampler.zero_calibrate();
+#if !GATE_DRIVER_DRV8323
+	motor_sleep();
+#endif
+	if (current_cal == 1) {
+		init_error_flags |= INIT_ERR_CURRENT_NOFRAME; // 无采样帧
+	} else if (current_cal == 2) {
+		init_error_flags |= INIT_ERR_CURRENT_BAL; // 配平值超限
+	}
+
+	return (init_error_flags != 0U) ? 1U : 0U;
 }