feat(adc): 添加三相电流零点配平并扩展初始化错误上报

- ADC: 新增 zero_calibrate() 函数，在上电后采集 200 帧计算各通道零点偏差
- ADC: 修改 current_adc_to_ma() 支持逐通道扣除配平后的零点偏移
- ADC: 调整电流采样引脚为模拟输入模式并优化采样时间至 13.5 周期
- CAN: STATUS 帧字节 32~35 新增 InitStatus 字段，反馈初始化错误位图
- main: 细化初始化错误检测，分别标记角度/ADC/CAN/Kalman/FOC/门驱动故障
- config.h: 新增 INIT_ERR_* 错误码定义及 CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT 阈值

Robot_V2/sys/config.h

@@ -102,6 +102,23 @@ constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;
 constexpr float DRV8323_CSA_GAIN_VV = 10.0f;
 constexpr float DRV8323_SHUNT_OHM = 0.010f;
 #endif
+
+// ===================== 相电流采样前端选择（独立于门驱动芯片） =====================
+// 1 = 低边采样板（DRV8313 + 下桥臂 10mΩ + INA240A2）：采样电阻串在各相下管
+//     源极（PGNDx）与功率地之间，INA240A2（50V/V）放大后接 ADC0 注入组。
+//     OUT 静态中点 = (V_REF1+V_REF2)/2 = 1.65V（REF1 接 AGND、REF2 接 A3V3，
+//     由芯片内部分压取中，数据手册支持的接法）。
+//     换算 0.5V/A → 2.0 A/V，与老板外置放大链（50倍×10mΩ）数值一致，
+//     电流链路单位为安培（get_current 返回 A，上报处 ×1000 转 mA）。
+//     注意：下桥臂采样电阻只有对应下管导通（INx=0）时才有相电流流过，
+//     ADC 采样点必须在三相下管同时导通的窗口内（见 TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE）。
+// 0 = 老板（DRV8313 + 外置放大链）：保持原标定系数与采样点。
+#define CURRENT_SENSE_INA240 1
+
+#if CURRENT_SENSE_INA240
+constexpr float INA240_CSA_GAIN_VV = 50.0f;	 // INA240A2 = 50V/V（A1=20/A3=100/A4=200）
+constexpr float INA240_SHUNT_OHM = 0.010f;	 // 低边采样电阻 10mΩ
+#endif
 // 编译时间（AC6 编译器自动生成）
 #define APP_BUILD_DATE  __DATE__
 #define APP_BUILD_TIME  __TIME__
@@ -167,7 +184,25 @@ constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
 constexpr u8 PP = 11;
 constexpr float DIR = 1.0f;  // 默认方向：-1.0f 反转，1.0f 正转
 constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
-constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零点偏移
+constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 电流通道零点偏移（V），
+// 与 INA240 中点 1.65V / DRV8323 SO 中点 VREF/2 一致
+// 三相电流零点配平：配平值（各通道实测零偏折算电流）超过该限值视为
+// 电流检测初始化错误，随 init_status 阻止启动
+constexpr float CURRENT_ZERO_CAL_LIMIT = 0.1f; // 100mA
+
+// ===================== 初始化错误码（CAN STATUS 帧 InitStatus 反馈） =====================
+// hardware_init 按模块置位（可位或组合），InitStatus=0 表示全部初始化正常；
+// 信号定义见 DBC v0.74 的 STATUS 帧字节 32~35
+constexpr u32 INIT_ERR_ANGLE_SENSOR = 1u << 0;	  // 角度传感器 KTH7823 初始化错误
+constexpr u32 INIT_ERR_ADC = 1u << 1;			  // 采样器/ADC 初始化错误
+constexpr u32 INIT_ERR_CAN = 1u << 2;			  // CAN 初始化错误
+constexpr u32 INIT_ERR_ANG_KALMAN = 1u << 3;	  // 角度滤波器初始化错误
+constexpr u32 INIT_ERR_VEL_KALMAN = 1u << 4;	  // 速度滤波器初始化错误
+constexpr u32 INIT_ERR_FOC = 1u << 5;			  // FOC 初始化错误
+constexpr u32 INIT_ERR_CURRENT_BAL = 1u << 6;	  // 电流检测：零点配平值超限(>100mA)
+constexpr u32 INIT_ERR_CURRENT_NOFRAME = 1u << 7; // 电流检测：无采样帧（触发链路异常）
+constexpr u32 INIT_ERR_GATE_DRIVER = 1u << 8;	  // 门驱动 bringup 错误
+extern volatile u32 init_error_flags; // 初始化错误位图，定义在 main.cpp
 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;
 constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;
 constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;
@@ -336,8 +371,18 @@ constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD; // 频率
 constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为 120MHz
 constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999; // 120MHz / (0+1) / (2999+1) = 40kHz计数, 中心对齐实际PWM 20kHz
 constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;
-constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
-	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 41% 位置触发ADC采样
+// CH3 为固定 ADC 采样触发点（TRGO=O3CPRE）。低边采样要求触发落在"三相下管
+// 同时导通"的窗口内：中心对齐 PWM0 下 INx 高（上管导通）区间以计数谷底
+// CNT=0 为中心，INx 低（下管导通）区间以计数峰顶 CNT=PERIOD 为中心，故采样
+// 点必须贴近峰顶（在线采样时代取 41% 是任意有效点，直接沿用会采到上管
+// 导通期、三相电流恒读零）。
+// 取 PERIOD-10：紧贴峰顶。中心对齐下每周期匹配两次（上升沿 2989 / 下降沿
+// 3011，仅差 22 计数），无论第二次触发被 ADC 忽略（注入转换忙）还是重启
+// 序列，帧的等效采样位置都在峰顶附近——行为确定，不依赖芯片的触发丢弃
+// 策略；配合 ADC.cpp 电流通道 13.5 周期短采样，最大占空比 ~90% 时三相样本
+// 仍全部落在下管导通窗内。占空比更高时序列末位的 W 相先落出窗口（读数
+// 趋零、U+V+W≠0），软件侧需对占空比限幅。
+constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE = TIMER1_PERIOD - 10;
 
 // 齿槽转矩补偿
 constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;			// 每电周期采样点数