refactor(FOC): 移除代码冲突标记并优化FOC控制器实现

- 移除了所有git冲突标记（<<<<<<< HEAD, =======, >>>>>>>）
- 清理了校准步骤相关注释代码
- 修复了Iq,Id计算中的角度处理逻辑
- 优化了PID控制器参数设置和初始化流程
- 重构了SVPWM相电压设置方法，移除了重复的相电压设置函数
- 修复了关闭功能和电源电压安全限制的计算

feat(CAN): 增强CAN通信协议支持多种控制模式

- 实现了目标电流、速度、角度的多参数控制
- 添加了PID参数动态配置功能
- 支持7种不同控制模式的切换
- 实现了控制模式切换时PID状态重置机制

refactor(pid): 扩展PID控制器功能接口

- 添加了set_P方法替代原有的set_P_percent
- 新增set_limit方法用于输出限幅控制
- 实现了reset方法用于PID状态重置
- 优化了PID参数设置接口

fix(timer): 优化定时器任务调度机制

- 重构了任务调度的时间片管理逻辑
- 实现了基于查找表的任务分配方式
- 优化了100us、1ms、10ms、100ms等不同周期的任务调度
- 提高了系统实时性表现

perf(config): 优化系统配置和数学常量定义

- 添加了必要的GD32头文件包含
- 重新组织了PID参数命名规范
- 定义了常用数学常量如三角函数相关数值
- 优化了定时器频率和周期计算公式

Robot_V2/Algorithm/FOC.h

@@ -62,8 +62,7 @@ class FOC_Controller {
 	float drv_hold(void);
 	void shut_down_thermal(void);	// 过热关机
 	void resume_from_thermal(void); // 过热恢复
-
-	void setSVPWM_PhaseVoltage(float Uq, float Ud);
+	
 	// 此处默认值不作数
 	PIDController vel_loop =
 		PIDController{DEFAULT_vel_loop_p * 100 / limit_voltage, vel_loop_Ki,
@@ -104,7 +103,6 @@ class FOC_Controller {
 	float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
 	float startup_ramp_val = 0.0f;      // 软启动系数
 	float startup_ramp_step = 0.01f;    // 启动斜坡步长，可调节以控制启动速度
-	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);
 	void setSVPWM_PhaseVoltage(float Uq, float Ud);
 	float cal_Iq_Id(float current_a, float current_b, float current_c);
 };