refactor(FOC): 移除代码冲突标记并优化FOC控制器实现

- 移除了所有git冲突标记（<<<<<<< HEAD, =======, >>>>>>>）
- 清理了校准步骤相关注释代码
- 修复了Iq,Id计算中的角度处理逻辑
- 优化了PID控制器参数设置和初始化流程
- 重构了SVPWM相电压设置方法，移除了重复的相电压设置函数
- 修复了关闭功能和电源电压安全限制的计算

feat(CAN): 增强CAN通信协议支持多种控制模式

- 实现了目标电流、速度、角度的多参数控制
- 添加了PID参数动态配置功能
- 支持7种不同控制模式的切换
- 实现了控制模式切换时PID状态重置机制

refactor(pid): 扩展PID控制器功能接口

- 添加了set_P方法替代原有的set_P_percent
- 新增set_limit方法用于输出限幅控制
- 实现了reset方法用于PID状态重置
- 优化了PID参数设置接口

fix(timer): 优化定时器任务调度机制

- 重构了任务调度的时间片管理逻辑
- 实现了基于查找表的任务分配方式
- 优化了100us、1ms、10ms、100ms等不同周期的任务调度
- 提高了系统实时性表现

perf(config): 优化系统配置和数学常量定义

- 添加了必要的GD32头文件包含
- 重新组织了PID参数命名规范
- 定义了常用数学常量如三角函数相关数值
- 优化了定时器频率和周期计算公式

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cbb

2026-03-09 01:48:12 +08:00

parent 1ee2f68a89

commit 2b93a4537c

8 changed files with 212 additions and 399 deletions

									
										Robot_V2/device/ADC.cpp
									
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				@@ -15,7 +15,7 @@ constexpr float VCC_FACTOR = 11.0f;

				constexpr float CURRENT_FACTOR =

					1.0f / 50.0f * 100.0f; // 50倍放大，100倍电流采样电阻, 单位mA

				extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;

				extern FOC_Controlroller FOC;

				extern FOC_Controller FOC;

				sampler sampler;		// 采样器初始化

				u16 adc_value[6] = {0}; // 显式初始化数组元素为0

				/*!