refactor(FOC): 移除代码冲突标记并优化FOC控制器实现

- 移除了所有git冲突标记（<<<<<<< HEAD, =======, >>>>>>>）
- 清理了校准步骤相关注释代码
- 修复了Iq,Id计算中的角度处理逻辑
- 优化了PID控制器参数设置和初始化流程
- 重构了SVPWM相电压设置方法，移除了重复的相电压设置函数
- 修复了关闭功能和电源电压安全限制的计算

feat(CAN): 增强CAN通信协议支持多种控制模式

- 实现了目标电流、速度、角度的多参数控制
- 添加了PID参数动态配置功能
- 支持7种不同控制模式的切换
- 实现了控制模式切换时PID状态重置机制

refactor(pid): 扩展PID控制器功能接口

- 添加了set_P方法替代原有的set_P_percent
- 新增set_limit方法用于输出限幅控制
- 实现了reset方法用于PID状态重置
- 优化了PID参数设置接口

fix(timer): 优化定时器任务调度机制

- 重构了任务调度的时间片管理逻辑
- 实现了基于查找表的任务分配方式
- 优化了100us、1ms、10ms、100ms等不同周期的任务调度
- 提高了系统实时性表现

perf(config): 优化系统配置和数学常量定义

- 添加了必要的GD32头文件包含
- 重新组织了PID参数命名规范
- 定义了常用数学常量如三角函数相关数值
- 优化了定时器频率和周期计算公式

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -19,9 +19,7 @@
 #include <random>
 
 constexpr u16 CANX = CAN0;
-
-CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
-extern FOC_Controlroller FOC;
+extern FOC_Controller FOC;
 extern sampler sampler;
 extern angle_sensor KTH7823;
 extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;	 // 角度滤波
@@ -575,37 +573,47 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 		// }
 		if (current_message.rx_efid == CANFD_CMD_ID) {
 			// 控制模式
-			FOC.control_mode = receive_message.rx_data[0];
-			// 目标角度
+			FOC.control_mode = current_message.rx_data[0];
+			// 目标电压限制
 			FOC.limit_voltage =
-				float(unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 1)) / 1000;
-			// 目标电流&目标速度
-			FOC.limit_velocity =
-				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f;
-			FOC.target_current = FOC.limit_velocity;
-			// 目标角度
-			target_angle_union.f =
-				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 7).f;
-			FOC.target_angle = target_angle_union.f;
+				float(unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 1)) / 1000;
+			// 目标电流
+			target_current_union.f =
+				unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 3).f;
+			FOC.current_loop.set_limit(target_current_union.f);
+			FOC.vel_inMITloop.set_limit(target_current_union.f);
 			// 目标速度
 			target_velocity_union.f =
-				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 11).f;
+				unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 7).f;
+			FOC.ang_inVelAngloop.set_limit(target_velocity_union.f);
+			FOC.ang_inMITloop.set_limit(target_velocity_union.f);
+			// 目标角度
+			target_angle_union.f =
+				unpack_bytes_to_float(current_message.rx_data, 11).f;
+			// 赋值
+			FOC.target_angle = target_angle_union.f;
 			FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
 			FOC.target_current = target_current_union.f;
 
 			// 解析PID参数
 			float voltage = FOC.limit_voltage;
-			FOC.current_loop.set_P_percent(current_loop_p * P_config / voltage);
-			P_config = unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 17);
-			FOC.vel_loop.set_P_percent(vel_loop_p * P_config / voltage);
-			P_config = unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 19);
-			FOC.angle_loop.set_P_percent(angle_loop_p * P_config / voltage);
-			P_config = unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 21);
-			FOC.vel_inVelAngloop.set_P_percent(vel_angloop_p * P_config /
-											   voltage);
-		} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_RESET_ID) {
-			u8 first_byte = receive_message.rx_data[0];
-			u8 eigth_byte = receive_message.rx_data[7];
+			// PID参数
+			u16 P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 15);
+			FOC.cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p * P_config / voltage;
+			FOC.cur_MIT_p = DEFAULT_current_MIT_p * P_config / voltage;
+
+			P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 17);
+			FOC.vel_loop_p = DEFAULT_vel_loop_p * P_config / voltage;
+			FOC.vel_angloop_p = DEFAULT_vel_angloop_p * P_config;
+			FOC.vel_MIT_p = DEFAULT_vel_MIT_p * P_config;
+
+			P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 19);
+			FOC.ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p * P_config / voltage;
+			FOC.ang_angloop_p = DEFAULT_angle_angloop_p * P_config / voltage;
+			FOC.ang_MIT_p = DEFAULT_angle_MIT_p * P_config / voltage;
+		} else if (current_message.rx_efid == CANFD_RESET_ID) {
+			u8 first_byte = current_message.rx_data[0];
+			u8 eigth_byte = current_message.rx_data[7];
 			// 电机重置
 			if (first_byte & 0x01) {
 				motor_reset();